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24 . 9 . 变 量 选 项 卡 变 量 选 项 卡 显 示 运 行 中 程 序 的 实 时 变 量 值 ， 并 保 存 程 序 运 行 之 间 的 变 量 和 值 的 列 表 。 它 仅 在 有 信 息 要 显 示 时 出 现 。 如 果 启 用 了 “ 显 示 路 点 ” ， 路 点 变 量 将 显 示 在 列 表 中 。 24 . 1 0. 基 本 程 序 节 点 24. 10.1. 移 动 U R16 e 1 3 6 用 户…
程 序 永 远 循 环
勾选此复选框可让程序连续运行。
24.8. 图形选项卡
当前机器人程序的图形化表示形式。TCP 的路径以 3D 视角显示，运动段显示为黑色，交融段
( 运动段之间的过渡) 显示为绿色。绿点标明程序中各路点处的 TCP 位置。机器人手臂的 3D
图显示机器人手臂的当前位置，机器人手臂的
阴影
部分显示机器人手臂到达屏幕左侧所选路
点的方式。
如果机器人 TCP 的当前位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近工具
方向边界限值( 请参阅22.11. 平面 在本页112) ，则会显示边界限值的 3D 表示。
当机器人在运行程序时，边界限值可视化将被禁用。
安全板以黄黑色呈现，带小箭头指示安全板正常，显示安全板上允许放置机器人 TCP 的位
置。
触发平面以蓝色和绿色显示，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在这一侧，正常模式限值
( 请参阅22.8. 安全模式 在本页111) 处于激活状态。
工具方向边界限值以锥体呈现，带有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工
具方向的允许区域( 矢量) 。
目标机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果 TCP 侵犯边界限值或接近边界限值，则
成像会变成红色。
3D 视角可进行缩放和旋转，以更好地显示机器手臂的运动状态。屏幕右上角的按钮可以禁用
3D 视角中的各个图形组件。底部按钮可开启/关闭相邻边界限制成像。
用 户 手 册 135 UR16e
24.程 序选 项卡
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24.9. 变量选项卡
变量选项卡显示运行中程序的实时变量值，并保存程序运行之间的变量和值的列表。它仅在
有信息要显示时出现。如果启用了“显示路点”，路点变量将显示在列表中。
24.10. 基本程序节点
24.10.1. 移动
UR16e 136 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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移动命令通过底层路点控制机器人的运动。路点必须位于“移动”命令下。移动命令定义机器手
臂在这些路点之间的加速度和移动速度。
移 动 类型
您可从以下三种移动类型中进行选择：MoveJ、MoveL 和 MoveP。下面将解释每种移动类型。
• moveJ 进行在机器人手臂关节空间中计算的移动。系统控制关节同时完成其移动。此移
动类型将为工具提供一个曲线路径。适用于此移动类型的共享参数为最大关节速度和最
大关节加速度，分别以
°
/
s
和
°
/
s
2
为单位。如果希望机器手臂在路点之间快速移动，而不
用考虑工具在这些路点之间的移动路径，此移动类型是个更可取的选择。
• moveL 使工具中心点 (TCP) 在路点之间进行线性移动。这意味着每个关节都会执行更为
复杂的移动，以使工具保持在直线路径上。可以为此移动类型设置的共享参数为所需的
工具速度和工具加速度( 分别以
mm
/
s
和
mm
/
s
2
指定) 。
• moveP 以恒定速度线性移动工具并进行圆周交融，适用于粘合或分注等工艺操作。默认
情况下，所有路点使用相同的交融半径。值越小，路径转角越大，反之，值越大，路径越
平直。机器手臂以恒定速度经过各路点时，机器人控制箱不会等待 I/O 操作或操作员的
操作。如果存在 I/O 动作或操作员操作，则可能会使机器人手臂停止运动，或导致保护性
停止。
• 圆周移动可以添加到 moveP 命令以进行圆周移动。机器人从当前位置或起点开始移
动，通过圆弧上指定的经过点，然后再通过终点以完成圆周移动。
模式用于通过圆弧计算工具方向。模式可以是：
• 固定：只有起点用于定义工具方向
• 无约束：起点转换为终点以定义工具方向
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