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提 示 如 果 已 安 装 的 工 具 震 动 ， 直 到 工 具 接 触 可 能 不 工 作 。 例 如 ： 一 个 带 有 内 置 泵 的 真 空 抓 手 可 以 带 来 快 速 震 动 。 您 可 以 将 “ 直 到 工 具 接 触 ” 节 点 用 于 堆 垛 / 卸 垛 等 应 用 ， 其 中 “ 直 到 工 具 接 触 ” 决 定 堆 叠 对 象 的 高 度 。 撤 销 接 触 使 用 移 动 到 接 触 点 设 置 ， 将 …
在 Until 字段中，可以定义以下停止条件：
• 距离 当机器人移动一定距离时，此节点可用于停止方向移动。速度降低，因此机器人在
距离处停止。
• 工具接触( 请参阅24.10.7. 直到-工具接触 向下) 当机器人工具检测到接触时，可以使用此
节点来停止移动。
• 表达式 此节点可用于停止由自定义程序表达式引起的运动。您可以使用I/O，变量或脚
本函数来指定停止条件。
• I/O 输入 您可以使用此节点停止 I/O 输入上的信号控制运动。
24.10.7. 直到-工具接触
程序节点 Until 工具接触允许机器人在与工具建立接触后停止运动。您可以定义工具停止和撤
销的减速。
小心
默认移动对于接触检测来说太高。在工具接触条件生效之前，较快的移动速度
触发保护性停止。为了避免触发保护性停止，将移动速度降低。例如：100m/s。
用 户 手 册 147 UR16e
24.程 序选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
提示
如果已安装的工具震动，直到工具接触可能不工作。例如：一个带有内置泵的
真空抓手可以带来快速震动。
您可以将“直到工具接触”节点用于堆垛/卸垛等应用，其中“直到工具接触”决定堆叠对象的高
度。
撤 销 接 触
使用移动到接触点设置，将机器人返回到初始接触点。您可以设置一个额外的反向移动，使机
器人自由移动或朝向接触移动。如果您有一个需要移动空间的抓手，或如果需要夹紧操作，这
将有用。
操 作 ：
如果满足特定的 Until 条件，添加动作允许添加程序节点。例如，直到工具接触可以接合抓手
工具的抓取动作。如果未定义动作，则程序执行将继续至程序树中的下一个程序节点。
UR16e 148 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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