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24. 10.8. 等 待 等 待 会 将 I/O 信 号 或 表 达 式 暂 停 给 定 的 一 段 时 间 。 如 果 选 择 不 等 待 ， 则 不 执 行 任 何 操 作 。 启 用 工 具 通 信 接 口 TC I 时 ， 对 于 等 待 选 择 和 表 达 式 ， 工 具 模 拟 输 入 将 不 可 用 。 24. 10.9. 设 置 如 果 在 编 写 程 序 时 为 特 定 运 动 指 定 的 激 活 TC P 已 知 …
提示
如果已安装的工具震动，直到工具接触可能不工作。例如：一个带有内置泵的
真空抓手可以带来快速震动。
您可以将“直到工具接触”节点用于堆垛/卸垛等应用，其中“直到工具接触”决定堆叠对象的高
度。
撤 销 接 触
使用移动到接触点设置，将机器人返回到初始接触点。您可以设置一个额外的反向移动，使机
器人自由移动或朝向接触移动。如果您有一个需要移动空间的抓手，或如果需要夹紧操作，这
将有用。
操 作 ：
如果满足特定的 Until 条件，添加动作允许添加程序节点。例如，直到工具接触可以接合抓手
工具的抓取动作。如果未定义动作，则程序执行将继续至程序树中的下一个程序节点。
UR16e 148 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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24.10.10. 弹出窗口
弹出窗口是当程序运行至程序树中的“弹出窗口”节点时在屏幕上显示的消息。在“命令”选项卡
下，点按空白字段，然后使用屏幕键盘为弹出消息创建文本内容。消息被限制为最多 255 个字
符。
如果您希望在弹出消息中显示变量而不是文本，则可以选择文本下拉菜单。
您也可以选择显示此弹出窗口时中止程序执行，以使程序在出现弹出窗口时停止。
在程序执行期间，当出现弹出消息时，请在弹出对话框中点按确定以继续执行程序。
UR16e 150 用 户 手 册
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