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开 关 情 况 结 构 可 以 指 示 机 器 人 根 据 传 感 器 输 入 或 变 量 值 来 改 变 其 行 为 。 使 用 表 达 式 编 辑 器 描 述 基 本 条 件 并 定 义 机 器 人 应 继 续 执 行 此 开 关 命 令 的 子 命 令 的 情 况 。 如 果 行 被 评 估 与 一 种 情 况 匹 配 ， 将 执 行 情 况 中 的 行 。 如 果 已 指 定 默 认 情 况 ， 只 有 找 不 到 其 他 匹 …
24.11.7. 线程
线程是机器人程序的一个并行进程。线程可用于控制与机器人手臂无关的外部机器。线程可
以通过变量和输出信号和机器人程序进行通信。
24.11.8. 开关
UR16e 158 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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开关情况结构可以指示机器人根据传感器输入或变量值来改变其行为。使用表达式编辑器描
述基本条件并定义机器人应继续执行此开关命令的子命令的情况。如果行被评估与一种情况
匹配，将执行情况中的行。如果已指定默认情况，只有找不到其他匹配的情况时，行才会执
行。
可以从该开关的屏幕上移除各个Switch can have several Cases and one Default Case.
Switches can only have one instance of any Case values defined. Cases can be added using the
buttons on the screen. A Case命令。
24.11.9. 定时器
定时器测量程序特定部件运行所需的时间长度。程序变量包含自计时器启动以来经过的时
间，可在“变量”选项卡和“运行”选项卡中看到。
用 户 手 册 159 UR16e
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24.11.10. 原点
回零节点使用关节角度将机器人移动至预先定义的原点。如果被指定为安全原点，那么回零
节点在程序树中显示为回零( 安全) 。如果原点与安全不同步，则表示节点未定义。
24.12. 模板
24.12.1. 码垛
码垛是一种很容易编程码垛和卸垛任务，挑选和放置零件(即从托盘，固定装置等) ，并让机器
人对不同模式的多层中的不同物品执行可重复操作的模板。您可以创建不同的模式并应将它
们用于特定图层。您也可以在每层之间放置分隔板( 请参阅在码垛序列中的层之间添加分离
器 在本页164) 。此外，您可以使用码垛属性中的功能轻松调整码垛的放置位置。要了解特征，
请参阅25.17. 特征 在本页202 。按照下节创建码垛程序的说明来使用码垛模板。
UR16e 160 用 户 手 册
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