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5. 重 复 第 3 步 。 6. 点 按 设 置 路 点 以 示 教 退 出 路 点 ( 请 参 阅 24. 10.1 . 移 动 在 本 页 136 ) 。 点 按 下 一 步 。 7. 点 按 完 成 。 8. 您 现 在 可 以 在 程 序 树 中 的 “ 拾 取 分 离 器 ” 、 “ 卸 下 分 离 器 ” 和 “ 工 具 操 作 ” 文 件 夹 中 添 加 适 当 的 操 作 节 点 。 ( B ) 手 动 配 置 1. …
4. 点按移至此处，将机器人移动到参照点。
5. 点按程序树中的接近节点，向机器人示教接近路点( 请参阅24.10.1. 移动 在本页136) 。不
管不同项目的方向如何，方式路点保持相同的方向和方向。
6. 点击程序树上的“在每个项目”节点。重复第4步。
7. 点按程序树中的退出节点，向机器人示教退出路点( 请参阅24.10.1. 移动 在本页136) 。
8. 您现在可以在程序树的“工具操作”文件夹中添加适当的抓手动作节点。
在 码 垛 序 列 中 的 层 之 间 添 加 分 离 器
纸张或聚苯乙烯泡沫塑料等分离器可以按照码垛顺序放置在各层之间。要在图层间添加分离
器，遵守以下说明：
1. 在程序树中，选择模式节点。
2. 在模式屏幕上，选择 分隔板，并使用分隔板高度文本框定义高度。如果未定义高度，程
序将不会运行。
3. 在程序树中选择层。在“图层”屏幕上，选择您希望分离器在哪些层之间( 分离器自动放置
在每个图层之间) 。
4. 点按程序树上的分隔板节点。点按设置分隔板以示教分隔板位置。
5. 在使用默认选项( A) 分离器向导或( B) 手动配置分离器序列之间进行选择。每个选项的
说明如下。
向导完成后，或如果取消向导，程序树的分隔板动作下将显示一个模板。除了程序操作节点下
的工具操作文件夹，您还可以选择以下文件夹之一：
• 拾取分隔板可将机器人编程为拾取分隔板以进行码垛。
• 卸下分隔板用于卸下分隔板以进行卸垛。
( A) 分 离 器 向 导
1. 点按程序树上的分隔板动作节点。
2. 在“分隔板动作”屏幕上，点按下一步。
3. 点按移至此处按钮并按住自动按钮或使用手动按钮，将机器人移动到分隔板点。点按继
续按钮。点按下一步。
4. 点按设置路点以示教接近路点( 请参阅24.10.1. 移动 在本页136) 。点按下一步。
UR16e 164 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
5. 重复第3步。
6. 点按设置路点以示教退出路点( 请参阅24.10.1. 移动 在本页136) 。点按下一步。
7. 点按完成。
8. 您现在可以在程序树中的“拾取分离器”、“卸下分离器”和“工具操作”文件夹中添加适当的
操作节点。
( B) 手 动 配 置
1. 点按程序树上的分隔板动作节点。
2. 在分隔板动作开始屏幕上，点按手动配置。
3. 点按移动到分隔板点，将机器人移动到分隔板点。
4. 点按程序树中的接近节点，向机器人示教接近路点( 请参阅24.10.1. 移动 在本页136) 。
5. 点击程序树上的分离器操作节点。重复第3步。
6. 点按程序树中的退出节点，向机器人示教退出路点( 请参阅24.10.1. 移动 在本页136) 。
7. 您现在可以在程序树中的“拾取分离器”、“卸下分离器”和“工具操作”文件夹中添加适当的
操作节点。
选 择 自 定 义 码 垛 程 序
您可以按照下列方法对您的码垛程序进行自定义：
• 如果创建码垛程序之后，您的码垛需要调整或重新定位，只需重新示教码垛特征( 请参
阅25.17. 特征 在本页202) ，因为码垛序列相对于特征是固定的。因此，所有其他程序组
成部分自动调整至新教授的位置。
• 您可以编辑“移动”命令的属性( 请参阅24.10.1. 移动 在本页136) 。
• 您可以更改速度和交融半径( 请参阅24.10.1. 移动 在本页136) 。
• 您可以将其他程序节点添加到“在每个项目\q{序列或”分离器操作}序列。
24.12.2. 探寻
查找功能使用传感器确定抓取或放下工件的正确位置。此功能适用于处理厚度不一的工件堆
垛以及工件的精确位置无从知晓或难以编程的情况。
传感器可以是按钮开关、压力传感器或电容传感器。
用 户 手 册 165 UR16e
24.程 序选 项卡
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码垛 卸垛
要为查找操作编程，请定义以下内容：
•
A
- 起点。
•
B 到 C
- 码垛方向。这意味着码垛时增加堆垛，卸垛时减少堆垛。
•
D
- 码垛工件的厚度。
您还必须定义到达下一个码垛位置的条件，以及在每个码垛位置执行的特殊程序序列。
必须给出码垛操作中所涉及的运动的速度和加速度。
码 垛
码垛过程中，机器人手臂将移至
A
，然后
反
向移动以搜索下一个码垛位置。当找到下一个码垛
位置时，机器人会记住位置并执行特殊序列。
在后续的轮次中，机器人从记住的位置开始搜索，并沿方向增加工件的厚度。
UR16e 166 用 户 手 册
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