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方 向 方 向 由 位 置 B 到 C 给 定 ， 根 据 从 B 的 TC P 到 C 的 TC P 的 位 置 差 计 算 得 出 。 方 向 不 考 虑 点 的 朝 向 。 下 一 个 码 垛 位 置 表 达 式 机 器 人 手 臂 沿 着 方 向 矢 量 移 动 ， 同 时 不 断 判 断 是 否 已 到 达 下 一 个 堆 垛 位 置 。 当 表 达 式 被 评 估 为 Tr ue 时 ， 将 执 行 特 殊 序 列 。 “ …
当码垛高度超出所定义的数值时，或者传感器发送信号时，表示码垛操作完成。
卸 垛
卸垛过程中，机器人手臂从
A
点沿着指定方向移动，搜索下一工件。屏幕上的条件决定何时到
达下一工件。当条件满足时，机器人会记住位置并执行特殊序列。
在后续的轮次中，机器人从记住的位置开始搜索，并沿方向增加工件的厚度。
起 始 位 置
起始位置是指开始执行堆垛操作的位置。如果省略了起始位置，则码垛操作将从机器人手臂
的当前位置开始。
用 户 手 册 167 UR16e
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版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
方 向
方向由位置
B 到 C
给定，根据从
B
的 TCP 到
C
的 TCP 的位置差计算得出。
方向不考虑点的朝向。
下 一 个 码 垛 位 置 表 达 式
机器人手臂沿着方向矢量移动，同时不断判断是否已到达下一个堆垛位置。当表达式被评估
为 True 时，将执行特殊序列。
“开 始 前 ”
可选的BeforeStart序列在操作开始之前运行。这可用于等待信号就绪。
“结 束 后 ”
可选的AfterEnd序列在操作完成之后运行。这可用于向输送机发送开始运动信号，以为下一
个堆垛做好准备。
拾 取 /放 置 序 列
拾取/放置序列是在每个码垛位置执行的一个特殊程序序列，与码垛操作。
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24.12.3. 力
提示
此功能如与“输送机跟踪”和/或“路径偏移”一起使用，可能会导致程序冲突。
• 请勿将此功能与“输送机跟踪”或“路径偏移”一起使用。
力模式适用于沿预定轴的实际 TCP 位置不重要，但沿着该轴所需的力必须达到的应用。例
如，如果机器人 TCP 在曲面上滚动、推动或拉动工件。
力模式还支持绕预定轴施加特定扭矩。如果在设置了非零力的轴上没有遇到障碍物，则机器
人手臂会尝试沿该轴加速。即使某个轴已被选为柔性轴，但机器人程序仍试图沿着该轴移动
机器人。但是，力控制会确保机器人手臂仍然施加接近规定的力值。
提示
如果 If、ElseIf 或 Loop 中含有力节点，并且选择了“连续检查表达式”选项，则可
以在表达式的末尾添加一个 end_force_mode() 脚本来退出力控制。
警告
1. 在进入力模式之前避免高减速度。
2. 在力模式下避免高加速度，因为它降低了力控制精度。
3. 在进入力模式之前避免平行于柔性轴的移动。
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