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24. 12.3. 力 提 示 此 功 能 如 与 “ 输 送 机 跟 踪 ” 和 / 或 “ 路 径 偏 移 ” 一 起 使 用 ， 可 能 会 导 致 程 序 冲 突 。 • 请 勿 将 此 功 能 与 “ 输 送 机 跟 踪 ” 或 “ 路 径 偏 移 ” 一 起 使 用 。 力 模 式 适 用 于 沿 预 定 轴 的 实 际 T CP 位 置 不 重 要 ， 但 沿 着 该 轴 所 需 的 力 必 须 达 到 的 应 用 。 例…
方 向
方向由位置
B 到 C
给定，根据从
B
的 TCP 到
C
的 TCP 的位置差计算得出。
方向不考虑点的朝向。
下 一 个 码 垛 位 置 表 达 式
机器人手臂沿着方向矢量移动，同时不断判断是否已到达下一个堆垛位置。当表达式被评估
为 True 时，将执行特殊序列。
“开 始 前 ”
可选的BeforeStart序列在操作开始之前运行。这可用于等待信号就绪。
“结 束 后 ”
可选的AfterEnd序列在操作完成之后运行。这可用于向输送机发送开始运动信号，以为下一
个堆垛做好准备。
拾 取 /放 置 序 列
拾取/放置序列是在每个码垛位置执行的一个特殊程序序列，与码垛操作。
UR16e 168 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
24.12.3. 力
提示
此功能如与“输送机跟踪”和/或“路径偏移”一起使用，可能会导致程序冲突。
• 请勿将此功能与“输送机跟踪”或“路径偏移”一起使用。
力模式适用于沿预定轴的实际 TCP 位置不重要，但沿着该轴所需的力必须达到的应用。例
如，如果机器人 TCP 在曲面上滚动、推动或拉动工件。
力模式还支持绕预定轴施加特定扭矩。如果在设置了非零力的轴上没有遇到障碍物，则机器
人手臂会尝试沿该轴加速。即使某个轴已被选为柔性轴，但机器人程序仍试图沿着该轴移动
机器人。但是，力控制会确保机器人手臂仍然施加接近规定的力值。
提示
如果 If、ElseIf 或 Loop 中含有力节点，并且选择了“连续检查表达式”选项，则可
以在表达式的末尾添加一个 end_force_mode() 脚本来退出力控制。
警告
1. 在进入力模式之前避免高减速度。
2. 在力模式下避免高加速度，因为它降低了力控制精度。
3. 在进入力模式之前避免平行于柔性轴的移动。
用 户 手 册 169 UR16e
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特 征 选 择
特征菜单用于选择机器人在力模式下工作时将使用的坐标系( 轴) 。菜单中的特征为安装设置
中所定义的特征( 请参阅25.17. 特征 在本页202) 。
力 模 式 类型
下面列出的力模式的类型确定如何解释所选特征。
• 简单：在力模式下，只有一个轴是柔性的。沿着该轴的力可以调节。所需的力将始终沿着
所选特征的 z 轴施加。但是，对于直线特征，会沿着他们的 y 轴施加力。
• 框架：框架类型可实现更高级的使用。在这里，所有六个自由度的柔顺性和力都可以单
独选择。
• 点：选择“点”时，任务框架会让 y 轴从机器人 TCP 指向所选特征的原点。机器人 TCP 与
所选特征原点之间的距离必须至少为 10 mm。运行过程中任务框架将随着机器人 TCP
位置的变化而变化。任务框架的 x 轴和 z 轴取决于所选特征的原始方向。
• 运动：运动表示任务框架将随 TCP 运动的方向而变化。任务框架的 x 轴将是 TCP 移动方
向投射到所选特征的 x 轴和 y 轴所决定平面上的投影。y 轴将垂直于机器人手臂运动，并
在所选特征的 x-y 平面内。此类型适用于沿复杂路径的去毛刺作业，此时需要一个垂直
于 TCP 运动的力。
当机器人手臂不移动时：如果在机器人手臂静止不动时进入力模式，则在 TCP 速度大于
零之前将没有柔性轴。如果随后依然是在力模式下机器人手臂再次站立不动，任务框架
的方向与上一次 TCP 速度大于零时的方向相同。
对于后三种类型，当机器人在力模式下工作时，运行过程中可在“图形”选项卡( 请参阅24.8. 图
形选项卡 在本页135) 上查看实际任务框架。
24.12.4. 力值选择
• 力或扭矩值可以设置为柔性轴，机器人手臂调节自身位置以达到所选的力。
• 对于非柔性轴，机器人手臂将遵循程序设置的自身轨迹。
对于平移参数，力的单位为牛顿 [N]，对于旋转参数，扭矩单位为牛顿米 [Nm]。
提示
您必须按如下操作：
• 在单独的线程中使用 get_tcp_force() 脚本函数，以读取实际力和扭
矩。
• 如果实际力和/或扭矩低于要求，请更正扳手矢量。
24.12.5. 速度限值
可为柔性轴设置最大笛卡尔速度。只要不与物体接触，机器人就以力控制的速度移动。
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