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4. 在 程 序 选 择 字 段 中 ， 您 可 以 根 据 “ 安 装 设 置 ” 中 的 程 序 选 择 信 号 选 择 一 个 螺 丝 刀 程 序 。 5. 选 择 启 用 起 始 点 ， 向 程 序 树 添 加 一 个 Mo ve L ， 它 将 在 螺 丝 刀 运 行 时 执 行 。 选 择 启 用 机 器 错 误 处 理 程 序 ， 在 螺 丝 驱 动 动 作 开 始 之 前 将 纠 正 措 施 添 加 到 程 序 树 中 …
输 送 机 跟 踪
1. 在页眉中，点按程序。
2. 点按模板并选择输送机跟踪，将“输送机跟踪”节点添加到程序树中。输送机跟踪节点之
下列出的任何移动都会跟踪输送机的移动。
3. 在“输送机跟踪”下的“选择输送机”下拉列表中，选择输送机 1 或输送机 2，定义必须跟踪
的输送机。
提示
如果在 If、ElseIf 或 Loop 中含有输送机跟踪节点，并且选择了“连续检查表达式”
选项，则可以在表达式的末尾添加一个 end_conveyor_tracking() 脚本来退出输
送机跟踪。
24.12.8. 螺丝驱动
螺丝驱动程序节点提供了一种为连接的螺丝刀添加螺丝驱动应用的简单方法。配置螺丝刀及
其与机器人的连接在“安装设置”选项卡中进行定义( 请参阅25.1. 一般 在本页185) 。
添 加 一 个 螺 丝 驱 动 节 点
1. 在页眉中，点按程序。
2. 在“模板”下，点按螺丝驱动。
3. 选择拧紧沿拧紧方向( 进) 拧紧螺丝，或选择松开沿松开方向( 退) 松开螺丝。此选择仅影
响机器人追随螺丝的运动以及其测量计算。
UR16e 172 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
4. 在程序选择字段中，您可以根据“安装设置”中的程序选择信号选择一个螺丝刀程序。
5. 选择启用起始点，向程序树添加一个 MoveL，它将在螺丝刀运行时执行。
选择启用机器错误处理程序，在螺丝驱动动作开始之前将纠正措施添加到程序树中( 如
果需要) 。
在过程下，选择跟随螺丝，以下列方式影响螺丝驱动动作：
• 力：选择力定义施加在螺丝上的力的大小。然后选择速度限值，这样只要机器人不接触
螺丝，它就会以此速度移动。
小心
在开始螺丝驱动程序前，将螺丝刀头放在螺丝上方。对螺丝施加任何力
都会影响螺丝驱动程序的性能。
• 速度：为机器人跟随螺丝选择工具速度和加速度。
• 表达式：与 If 命令( 请参阅24.11.2. If在本页153) 类似，选择表达式来描述机器人跟随螺丝
的条件。
24.12.9. 螺丝驱动直到
螺丝驱动程序节点包括一个强制 Until 成功 Until 节点，用于为螺丝驱动过程定义停止条件。
您可以定义以下停止标准：
• 成功：螺丝驱动将继续，直到使用所选选项检测到完成为止。您只可以添加一个成功条
件。
• 错误：螺丝驱动将继续，直到使用所选选项检测到错误为止。您可以添加多于一个错误
条件。
用 户 手 册 173 UR16e
24.程 序选 项卡
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成功
• 正常：螺丝驱动将继续，直到检测到螺丝刀发出的正常信号为
止。
• 时间：螺丝驱动继续到规定的时间。
• 距离：螺丝驱动继续到规定的距离。
• 表达式：螺丝驱动将继续，直到满足自定义的表达式条件。
错误
• 不正常：当检测到螺丝刀发出的不正常信号时，螺丝驱动将停
止。
• 距离：当超出规定的距离时，螺丝驱动将停止。
• 超时：当超出规定的时间时，螺丝驱动将停止。
24.13. URCap
24.13.1. 远程 TCP 和工具路径 URCap
远程 TCP 和工具路径 URCap 允许您设置远程工具中心点( RTCP) ，其中工具中心点相对于机
器人基座在空间上是固定的。远程 TCP 和工具路径 URCap 还允许对路点和圆周运动进行编
程，并根据在第三方 CAD/CAM 软件包中定义的导入工具路径文件生成机器人运动。
远程 TCP URCap 要求在使用前注册您的机器人( 请参阅18.7. 机器人注册和URCap许可证文
件 在本页96) 。RTCP适用于需要机器人相对于固定工具抓取和移动物品的应用程序。RTCP
与 RTCP_MoveP 和 RTCP_CircleMove 命令一起用于相对于固定工具以恒定速度移动抓取的
零件。
UR16e 174 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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