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25 . 4 . 安 装 指 定 机 器 手 臂 的 安 装 有 两 个 目 的 ： 1. 在 屏 幕 上 正 确 显 示 机 械 手 臂 。 2. 告 知 控 制 器 重 力 方 向 。 高 级 动 力 学 模 型 可 确 保 机 器 人 手 臂 平 稳 精 确 地 运 动 ， 并 使 机 器 人 手 臂 能 够 将 其 自 身 保 持 在 自 由 驱 动 模 式 。 为 此 ， 机 械 手 臂 的 安 装 务 必 设 置 正 确 ，…
使 用 有 效 载 荷 估 算 向 导
1. 在“安装设置”选项卡的“一般”下，选择有效载荷。
2. 在“有效载荷”屏幕上，点按测量。
3. 在“有效载荷估算向导”中，点按下一步。
4. 按照“有效载荷估算向导”中的步骤设置四个位置。
设置四个位置需要将机器人手臂移动到四个不同的位置。在每个位置测量有效载荷。
5. 在所有测量完成后，您可以验证结果并点按完成。
提示
遵循以下准则以获得最佳有效载荷评估结果：
• 确保 TCP 位置彼此尽可能不同
• 在短时间内执行测量
• 避免在估计之前和期间拉动工具和/或附加的有效载荷
• 必须在安装设置中正确定义机器人安装和角度
25.3.4. 惯量
设 置 惯 量 值
可以选择使用自定义惯量矩阵来设置惯量值。
点按字段IXX、IYY、IZZ、IXY、IXZ和IYZ设置选定有效载荷的惯量。
惯量是在坐标系中指定的，其原点位于有效载荷的重心 (CoG) 处，且轴与工具法兰轴对齐。
可根据具有用户指定质量的球的惯量计算默认惯量，球的质量密度为 1g/cm
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用 户 手 册 189 UR16e
25.安 装设 置选 项卡
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25.4. 安装
指定机器手臂的安装有两个目的：
1. 在屏幕上正确显示机械手臂。
2. 告知控制器重力方向。
高级动力学模型可确保机器人手臂平稳精确地运动，并使机器人手臂能够将其自身保持在自
由驱动模式。为此，机械手臂的安装务必设置正确，这一点至关重要。
警告
如果没有正确安装机器人手臂，则可能导致频繁的保护性停止，并且/或者按自
由驱动按钮时，机器人手臂会移动。
如果机器手臂安装在平稳的台面或地面上，无需对此屏幕进行任何更改。但是，如果机器人手
臂采用吊顶式安装、壁挂式安装或呈一定角度安装，则需使用按钮对其进行调整。
屏幕右侧的按钮可用于设置机器人手臂的安装角度。右上角的三个按钮可将角度设置为吊顶
(180
∘
)、墙壁 (90
∘
)、地面 (0
∘
)。倾斜按钮可设置任意角度。
屏幕底部的按钮用于旋转机器手臂的安装角度，以与实际安装角度保持一致。
警告
使用正确的安装设置。用程序保存并加载安装文件。
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25.5. I/O 设置
在“I/O 设置”屏幕上，用户可以使用 I/O 选项卡控件定义 I/O 信号并配置动作。I/O 信号类型列在
输入和输出下。
您可以使用现场总线( 如 Profinet 和以太网/IP) 访问通用寄存器。
如果启用工具通信接口 (TCI)，则工具模拟输入将不可用。
25.5.1. I/O 信号类型
要限制在输入和输出下列出的信号数量，请使用视图下拉菜单根据信号类型更改显示的内
容。
25.5.2. 指定用户定义的名称
您可以对输入和输出信号进行命名，以便轻松识别正在使用的信号。
1. 选择所需的信号.
2. 点按文本字段以键入信号的名称。
3. 要将名称重置为默认名称，请点按清除。
您必须为通用寄存器提供用户定义的名称，以便可在程序中使用( 即，对于Wait 命令或 If 命令
的条件表达式) 。
Wait 和 If 命令分别在24.10.8. 等待 在本页149和24.11.2. If在本页153中介绍。您可以在表达式
编辑器屏幕上的输入或输出选择器中找到命名的通用寄存器。
用 户 手 册 191 UR16e
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