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25. 5.3. I/O 操 作 和 I/O 选 项 卡 控 件 输 入 和 输 出 操 作 您 可 以 使 用 物 理 和 现 场 总 线 数 字 I/O 来 触 发 动 作 或 对 程 序 状 态 做 出 反 应 。 可 用 的 输 入 操 作 ： 输 入 操 作 ： 启 动 在 上 升 沿 启 动 或 恢 复 当 前 程 序 ( 仅 在 远 程 控 制 中 启 用 ， 请 参 阅 30.4.5 . 远 程 控 制 在 本 页 23…
25.5. I/O 设置
在“I/O 设置”屏幕上，用户可以使用 I/O 选项卡控件定义 I/O 信号并配置动作。I/O 信号类型列在
输入和输出下。
您可以使用现场总线( 如 Profinet 和以太网/IP) 访问通用寄存器。
如果启用工具通信接口 (TCI)，则工具模拟输入将不可用。
25.5.1. I/O 信号类型
要限制在输入和输出下列出的信号数量，请使用视图下拉菜单根据信号类型更改显示的内
容。
25.5.2. 指定用户定义的名称
您可以对输入和输出信号进行命名，以便轻松识别正在使用的信号。
1. 选择所需的信号.
2. 点按文本字段以键入信号的名称。
3. 要将名称重置为默认名称，请点按清除。
您必须为通用寄存器提供用户定义的名称，以便可在程序中使用( 即，对于Wait 命令或 If 命令
的条件表达式) 。
Wait 和 If 命令分别在24.10.8. 等待 在本页149和24.11.2. If在本页153中介绍。您可以在表达式
编辑器屏幕上的输入或输出选择器中找到命名的通用寄存器。
用 户 手 册 191 UR16e
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25.5.3. I/O 操作和 I/O 选项卡控件
输 入 和 输 出 操 作
您可以使用物理和现场总线数字 I/O 来触发动作或对程序状态做出反应。
可用的输入操作：
输入 操作：
启动 在上升沿启动或恢复当前程序( 仅在远程控制中启用，请参
阅30.4.5. 远程控制 在本页234)
停止 在上升沿停止当前程序
暂停 在上升沿暂停当前程序
自由驱动 当输入为高电平时，机器人将进入自由驱动状态( 类似于按
下“自由驱动”按钮) 。
如果其他条件不允许自由驱动，则忽略输入。
警告
如果在使用“开始”输入操作时机器人停止，则机器人会在执行该程序之前缓慢
移动到程序的第一个路径点。如果在使用“开始”输入操作时机器人暂停，则机
器人会在恢复该程序之前缓慢移动到暂停的位置。
可用的输出操作：
操作： 输出状态 程序状态
未运行时最低 低 停止或暂停
未运行时最高 高 停止或暂停
运行时为高电平，停止时为
低电平
低
高
正在运行
停止或暂停
临时停止时为“低” 低 程序计划外终止
临时停止时为“低”，否则为
“高”
低
高
程序计划外终止
运行、停止或暂停
连续脉冲 在高电平和低电平之
间交替
运行( 暂停或停止程序以保持脉冲
状态)
UR16e 192 用 户 手 册
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提示
如果发生以下任何情况，程序将计划外终止：
• 保护性停止
• 故障
• 违例
• 运行时异常
I/O 选 项 卡 控 制
使用 I/O 选项卡控件可指定输出是由 I/O 选项卡控制( 由编程员控制或由操作员和编程员共同
控制) ，还是由机器人程序控制。
25.6. 安装变量
在安装变量屏幕上创建的变量称为安装变量，用法与普通程序变量类似。安装变量非常特殊，
因为即使程序停止后又重新启动，以及机器人手臂和/或控制箱断电后又重新通电，它们的值
也会保留。
安装变量的名称和值与安装一起存储，因此您可以在多个程序中使用相同的变量。
在程序执行期间以及程序暂停和停止时，安装变量及其值每 10 分钟自动保存一次。
创建变量
用 户 手 册 193 UR16e
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