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提 示 如 果 发 生 以 下 任 何 情 况 ， 程 序 将 计 划 外 终 止 ： • 保 护 性 停 止 • 故 障 • 违 例 • 运 行 时 异 常 I / O 选 项 卡 控 制 使 用 I/O 选 项 卡 控 件 可 指 定 输 出 是 由 I/O 选 项 卡 控 制 ( 由 编 程 员 控 制 或 由 操 作 员 和 编 程 员 共 同 控 制 ) ， 还 是 由 机 器 人 程 序 控 制 。 25 . 6 . 安 装…
25.5.3. I/O 操作和 I/O 选项卡控件
输 入 和 输 出 操 作
您可以使用物理和现场总线数字 I/O 来触发动作或对程序状态做出反应。
可用的输入操作：
输入 操作：
启动 在上升沿启动或恢复当前程序( 仅在远程控制中启用，请参
阅30.4.5. 远程控制 在本页234)
停止 在上升沿停止当前程序
暂停 在上升沿暂停当前程序
自由驱动 当输入为高电平时，机器人将进入自由驱动状态( 类似于按
下“自由驱动”按钮) 。
如果其他条件不允许自由驱动，则忽略输入。
警告
如果在使用“开始”输入操作时机器人停止，则机器人会在执行该程序之前缓慢
移动到程序的第一个路径点。如果在使用“开始”输入操作时机器人暂停，则机
器人会在恢复该程序之前缓慢移动到暂停的位置。
可用的输出操作：
操作： 输出状态 程序状态
未运行时最低 低 停止或暂停
未运行时最高 高 停止或暂停
运行时为高电平，停止时为
低电平
低
高
正在运行
停止或暂停
临时停止时为“低” 低 程序计划外终止
临时停止时为“低”，否则为
“高”
低
高
程序计划外终止
运行、停止或暂停
连续脉冲 在高电平和低电平之
间交替
运行( 暂停或停止程序以保持脉冲
状态)
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25.安 装设 置选 项卡
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提示
如果发生以下任何情况，程序将计划外终止：
• 保护性停止
• 故障
• 违例
• 运行时异常
I/O 选 项 卡 控 制
使用 I/O 选项卡控件可指定输出是由 I/O 选项卡控制( 由编程员控制或由操作员和编程员共同
控制) ，还是由机器人程序控制。
25.6. 安装变量
在安装变量屏幕上创建的变量称为安装变量，用法与普通程序变量类似。安装变量非常特殊，
因为即使程序停止后又重新启动，以及机器人手臂和/或控制箱断电后又重新通电，它们的值
也会保留。
安装变量的名称和值与安装一起存储，因此您可以在多个程序中使用相同的变量。
在程序执行期间以及程序暂停和停止时，安装变量及其值每 10 分钟自动保存一次。
创建变量
用 户 手 册 193 UR16e
25.安 装设 置选 项卡
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1. 点按新建，以使用建议的新变量名称访问创建新的安装变量字段。
2. 点按创建新的安装变量字段以更改变量名称。
3. 如果在此安装中未使用新的变量名，请点按确定。
4. 在列表中选择变量，然后点按编辑值以更改安装变量的值。
5. 配置变量后，必须保存安装本身以保留配置。
删除变量
1. 选择变量，然后点按删除。
如果加载的程序与程序变量同名，或者如果加载的安装与安装变量同名，则会显示以下选项：
您可以使用同名的安装变量而不是程序变量来解决问题，也可以通过将冲突变量自动重命名
来解决问题。
25.7. 启动
启动屏幕包含自动加载设置、启动默认程序，以及在启动时，自动对机器手臂进行初始化。
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