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1. 点 按 新 建 ， 以 使 用 建 议 的 新 变 量 名 称 访 问 创 建 新 的 安 装 变 量 字 段 。 2. 点 按 创 建 新 的 安 装 变 量 字 段 以 更 改 变 量 名 称 。 3. 如 果 在 此 安 装 中 未 使 用 新 的 变 量 名 ， 请 点 按 确 定 。 4. 在 列 表 中 选 择 变 量 ， 然 后 点 按 编 辑 值 以 更 改 安 装 变 量 的 值 。 5. 配 置 变 量 后 ，…
提示
如果发生以下任何情况，程序将计划外终止：
• 保护性停止
• 故障
• 违例
• 运行时异常
I/O 选 项 卡 控 制
使用 I/O 选项卡控件可指定输出是由 I/O 选项卡控制( 由编程员控制或由操作员和编程员共同
控制) ，还是由机器人程序控制。
25.6. 安装变量
在安装变量屏幕上创建的变量称为安装变量，用法与普通程序变量类似。安装变量非常特殊，
因为即使程序停止后又重新启动，以及机器人手臂和/或控制箱断电后又重新通电，它们的值
也会保留。
安装变量的名称和值与安装一起存储，因此您可以在多个程序中使用相同的变量。
在程序执行期间以及程序暂停和停止时，安装变量及其值每 10 分钟自动保存一次。
创建变量
用 户 手 册 193 UR16e
25.安 装设 置选 项卡
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1. 点按新建，以使用建议的新变量名称访问创建新的安装变量字段。
2. 点按创建新的安装变量字段以更改变量名称。
3. 如果在此安装中未使用新的变量名，请点按确定。
4. 在列表中选择变量，然后点按编辑值以更改安装变量的值。
5. 配置变量后，必须保存安装本身以保留配置。
删除变量
1. 选择变量，然后点按删除。
如果加载的程序与程序变量同名，或者如果加载的安装与安装变量同名，则会显示以下选项：
您可以使用同名的安装变量而不是程序变量来解决问题，也可以通过将冲突变量自动重命名
来解决问题。
25.7. 启动
启动屏幕包含自动加载设置、启动默认程序，以及在启动时，自动对机器手臂进行初始化。
UR16e 194 用 户 手 册
25.安 装设 置选 项卡
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警告
1. 当自动加载、自动启动和自动初始化被启用时，只要输入信号与选定的
信号电平相匹配，机器人在控制箱上电后立即运行程序。例如：在这种情
况下，不需要边沿转换到选定的信号电平。
2. 信号电平设置为低电平时请小心。输入信号默认为低电平，使程序自动
运行而不受外部信号的触发。
3. 在运行已启用自动启动和自动初始化的程序之前，您必须处于远程控制
模式。
25.7.1. 加载启动程序
控制箱接通电源后将加载默认程序。此外，当进入运行程序屏幕( 请参阅23.运行选项卡 在本
页125) 且未加载任何程序时，将自动加载默认程序。
25.7.2. 开启启动程序
默认程序会在运行程序屏幕中自动启动。当加载默认程序并检测到指定的外部输入信号沿过
渡时，该程序将自动启动。
在启动时，当前输入信号电平未定义。在启动时选择与信号电平相匹配的转换会立即启动程
序。此外，离开运行程序屏幕或点按仪表板中的“停止”按钮将禁用自动启动功能，直到再次按
下“运行”按钮为止。
25.8. 工具 I/O
用 户 手 册 195 UR16e
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