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25 . 9 . I/ O 接 口 控 制 I/O 接 口 控 制 允 许 您 在 用 户 控 制 和 U R c ap 控 制 之 间 切 换 。 1. 点 按 “ 安 装 设 置 ” 选 项 卡 ， 然 后 在 “ 一 般 ” 下 ， 点 按 工 具 I/O 2. 在 I/O 接 口 控 制 下 ， 选 择 用 户 ， 以 访 问 “ 工 具 模 拟 输 入 ” 和 / 或 “ 数 字 输 出 模 式 ” 设 置 。 选 择 U R…

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警告
1. 当自动加载、自动启动和自动初始化被启用时，只要输入信号与选定的
信号电平相匹配，机器人在控制箱上电后立即运行程序。例如：在这种情
况下，不需要边沿转换到选定的信号电平。
2. 信号电平设置为低电平时请小心。输入信号默认为低电平，使程序自动
运行而不受外部信号的触发。
3. 在运行已启用自动启动和自动初始化的程序之前，您必须处于远程控制
模式。
25.7.1. 加载启动程序
控制箱接通电源后将加载默认程序。此外，当进入运行程序屏幕( 请参阅23.运行选项卡 在本
页125) 且未加载任何程序时，将自动加载默认程序。
25.7.2. 开启启动程序
默认程序会在运行程序屏幕中自动启动。当加载默认程序并检测到指定的外部输入信号沿过
渡时，该程序将自动启动。
在启动时，当前输入信号电平未定义。在启动时选择与信号电平相匹配的转换会立即启动程
序。此外，离开运行程序屏幕或点按仪表板中的“停止”按钮将禁用自动启动功能，直到再次按
下“运行”按钮为止。
25.8. 工具 I/O
用 户 手 册 195 UR16e
25.安 装设 置选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
25.9. I/O 接口控制
I/O 接口控制允许您在用户控制和 URcap 控制之间切换。
1. 点按“安装设置”选项卡，然后在“一般”下，点按工具 I/O
2. 在 I/O 接口控制下，选择用户，以访问“工具模拟输入”和/或“数字输出模式”设置。选择
URCap将删除对工具模拟输入和数字输出模式设置的访问。
提示
如果一个URCap控制一个末端执行器，如夹持器，则URCap需要控制工具IO界
面。选择列表中的URCap，允许其控制工具IO界面。
25.10. 工具模拟输入
25.10.1. 工具通信接口
工具通信接口 (TCI) 使机器人可以通过机器人工具模拟输入与连接的工具进行通信。这消除
了对外部布线的需要。
一旦工具通信接口被启用，所有的工具模拟输入都不可用。
25.10.2. 设置工具通信接口( TCI)
1. 点按“安装设置”选项卡，然后在“一般”下，点按工具 I/O.
2. 选择通信接口以编辑 TCI 设置。
启用 TCI 后，工具模拟输入不可用于安装的 I/O 设置，并且不会出现在输入列表中。工具
模拟输入也不可用于等待选择和表达式。
3. 从“通信接口”的下拉菜单中，选择所需的值。
值的任何变化都会立即发送到该工具。如果任何安装值与工具使用的值不同，会出现一
个警告。
25.11. 数字输出模式
工具通信接口可以单独设置两个数字输出。在 PolyScope 中，每一针都有一个用于设置输出模
式的下拉菜单。可选择的选项包括：
• 下沉：允许在 NPN 或下沉配置中配置引脚。输出关闭时，针允许电流流向地面。这可与
PWR 引脚结合使用以形成完整电路。请参见 硬件安装手册中的第五章。
• 寻源：允许在 PNP 或寻源配置中配置引脚。输出开启时，针提供正电压来源( 可在 IO 选
项卡中设置) 。这可与 GND 引脚结合使用以形成完整电路。
• 推/拉：允许在推/拉配置中配置引脚。输出开启时，针提供正电压来源( 可在 IO 选项卡中
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25.安 装设 置选 项卡
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设置) 。这可与 GND 引脚结合使用以形成完整电路。当输出关闭时，引脚允许电流流向
地面。
选择一个新的输出设置后，变更立即生效。当前加载的安装也相应修改，以反映新的设置。验
证工具输出符合预期之后，务必保存安装以避免变更丢失。
25.11.1. 双引脚功率
双针电源用于为工具供电。启用双针电源即禁用默认的工具数字输出。
25.12. 安全模式之间的平顺过渡
在事件过程中，当在安全模式之间切换时( 即缩减模式输入、缩减模式触发平面、防护停止和
3 档位使动装置) ，机器人手臂打算使用 0.4 秒来创建“软”过渡。现有应用程序具有与“硬”设置
相对应的不变行为。新安装文件默认为“软”设置。
25.12.1. 调整加速/减速设置
1. 在页眉中，点按安装设置。
2. 在左侧边栏菜单的一般下，选择平顺过渡。
3. 选择硬可获得更高的加速度/减速度
，选择软可获得更平顺的默认过渡设置。
25.13. 原点
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25.安 装设 置选 项卡
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