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选 择 线 性 输 送 机 时 ， 必 须 在 安 装 设 置 的 特 征 部 分 配 置 一 个 直 线 特 征 来 确 定 输 送 机 的 方 向 。 使 线 性 特 征 与 输 送 机 的 方 向 平 行 可 确 保 精 度 ， 定 义 线 性 特 征 的 两 点 之 间 距 离 要 长 。 在 示 教 两 点 时 将 工 具 牢 牢 地 顶 着 输 送 机 的 侧 面 放 置 来 配 置 直 线 特 征 。 如 果 直 线 特 …

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回零是用户定义的机器人手臂的返回位置。定义之后，回零位置在创建机器人程序时可用。您
可以使用“原点”定义安全原点。( 请参阅22.18. 安全回零位置 在本页122) 使用“原点”屏幕按钮
可进行以下操作：
• 编辑位置可修改原点。
• 移至此处可将机器人手臂移动到定义的原点。
• 零位可使机器人手臂回到直立位置。
25.13.1. 定义回零
1. 在页眉中，点按安装设置。
2. 在一般下，选择回零。
3. 点按设置位置。
4. 使用自由驱动或过渡按钮示教机器人。
25.14. 输送机跟踪设置
“输送机跟踪设置”可以对最多 2 台输送机的移动进行配置。输送机跟踪设置提供配置机器人
的选项，使其与绝对或增量式编码器以及线性或圆形输送机一起工作。
25.14.1. 定义输送机
1. 点击页眉的安装。
2. 在“一般”下，选择输送机跟踪。
3. 在“输送机跟踪设置”下的下拉列表中选择输送机 1 或输送机 2。
一次只能定义一台输送机。
4. 选择启用输送机跟踪
5. 配置输送机参数( 25.14.2. 输送机参数 向下一节) 和跟踪参数( 25.14.3. 跟踪参数 向下一
节) 。
25.14.2. 输送机参数
增量式
编码器可以连接到数字输入 数字信号的解码以 40kHz 的频率运行。利用正交编码器( 需要
两个输入) ，机器人可以确定输送机的速度和方向。如果输送机的方向恒定，可利用单个输
入端检测用于确定输送机速度的
上升沿
、
下降沿
或
上升和下降沿
。
绝对式
编码器可以通过 MODBUS 信号连接。这需要预先配置一个数字 MODBUS 输出寄存器
( 25.19. MODBUS 客户端 I/O 设置 在本页211一节) 。
25.14.3. 跟踪参数
线性输送机
UR16e 198 用 户 手 册
25.安 装设 置选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
选择线性输送机时，必须在安装设置的特征部分配置一个直线特征来确定输送机的方向。
使线性特征与输送机的方向平行可确保精度，定义线性特征的两点之间距离要长。在示教
两点时将工具牢牢地顶着输送机的侧面放置来配置直线特征。如果直线特征的方向与输
送机的移动方向相反，请使用反向按钮。每米信号数量字段显示当输送机移动一米时编码
器生成的信号数量。
圆形输送机
在跟踪圆形输送机时，必须定义输送机中心点。
1. 在安装设置的特征部分中定义中心点。每转信号数量值必须是当输送机旋转一整圈
时编码器生成的信号数量。
2. 选中工具随输送机旋转复选框可使工具跟踪输送机的旋转方向。
25.15. 螺丝驱动安装
螺丝驱动安装提供了配置机器人使用工业螺丝刀或工业螺母紧固器的选项。您可以根据机器
人的工具法兰和电气接口设置螺丝刀的位置。
25.15.1. 配置螺丝刀
1. 在页眉中，点按安装设置。
2. 在“一般”下，选择螺丝驱动，或点按“一般”下的 TCP，为螺丝驱动创建您自己的 TCP。
3. 在输入和输出下，为您的螺丝刀配置 I/O。您可以使用接口列表过滤输入和输出下显示
的 I/O 类型。
4. 在启动下，选择启动螺丝驱动动作的 I/O。
用 户 手 册 199 UR16e
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在“输出”下的任何输出程序选择列表中，您可以选择一个整型输出，将程序选择( 请参阅
24.12.8. 螺丝驱动 在本页172) 切换为数字字段。
25.15.2. 配置螺丝刀位置
1. 在螺丝驱动设置下，使用下拉菜单选择预先定义的 TCP( 请参阅25.2. TCP 配置 在本页
185) ，其中位置和方向设置如下：
• 将位置配置为螺丝刀工具尖端接触螺丝处。
• 配置方向，使正Z方向与要拧紧的螺丝长度对齐。
您可以可视化所选 TCP 的 X、Y 和 Z 坐标，以确认它与工具的头或套筒相匹配。
螺丝驱动程序节点( 请参阅24.12.8. 螺丝驱动 在本页172) 使用所选 TCP 的正 Z 方向跟随
螺丝并计算距离。
典型的方向值( 以旋转矢量[rad]表示) 如下表所示。
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的负 Y 方
向
方向
• RX: 1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的正 Y 方
向
方向
• RX: -1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的正 X 方
向
方向
• RX: 0.0000 rad
• RY: 1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的负 X 方
向
方向
• RX: 0.0000 rad
• RY: -1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的正 Z 方
向
方向
• RX: 0.0000 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
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