99469_UR16e_User_Manual_zh_Global - 第231页
警 告 1. 在 设 置 选 项 卡 中 ， 如 果 重 力 设 置 ( 请 参 阅 25.4. 安 装 在 本 页 190 ) 不 正 确 ， 或 者 机 器 人 手 臂 承 受 重 载 荷 ， 则 在 按 下 自 由 驱 动 按 钮 时 ， 机 器 人 手 臂 可 能 会 开 始 移 动 ( 下 降 ) 。 在 这 种 情 况 下 ， 再 次 释 放 自 由 驱 动 按 钮 即 可 。 2. 使 用 正 确 的 安 装 设 置 ( …
26.2.1. 特征
在特征下，您可以定义如何相对于视图、基座或工具特征控制机器人手臂。要获得控制机器人
手臂的最佳感觉，您可以选择视角特征，然后使用旋转箭头更改 3D 图像的查看角度，以符合
查看真实机器人手臂的视角。
26.2.2. 主动 TCP
在机器人字段中激活的 TCP 下，会显示当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称。
26.2.3. 原点
回零按钮可访问将机器人移动就位屏幕，您可在其中按住自动按钮( 参见23.4.2. 移动机器人
至：在本页127) 将机器人移动到先前在“安装设置”下定义的位置( 参见25.13.1. 定义回零 在本
页198) 。“回零”按钮的默认设置会将机器人手臂返回直立位置( 请参阅25.13. 原点 在本页
197) 。
26.2.4. 自由驱动
屏幕上的自由驱动按钮可将机器人手臂拉到所需的位置/位姿。
26.2.5. 对齐
对齐按钮可将激活的 TCP 的 Z 轴与选定特征对齐。
26.3. 刀具位置
文本框显示了 TCP 相对于所选特征的完整坐标值。您可以配置多个命名的 TCP( 请参阅25.2.
TCP 配置 在本页185) 。您还可以点按编辑位姿来访问位姿编辑器屏幕。
26.4. 关节位置
关节位置字段可让您直接控制每个关节。每个关节沿着由水平条定义的默认关节限值范围( −
360
∘
到 + 360
∘
) 移动。一旦到达限值，就不能再进一步移动关节。您可以使用不同于默认值的
位置范围配置关节( 请参阅22.10. 关节限制 在本页112) ，此新范围在水平条内以红色区域标
出。
UR16e 216 用 户 手 册
26.移 动选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
警告
1. 在设置选项卡中，如果重力设置( 请参阅25.4. 安装 在本页190) 不正确，或
者机器人手臂承受重载荷，则在按下自由驱动按钮时，机器人手臂可能
会开始移动( 下降) 。在这种情况下，再次释放自由驱动按钮即可。
2. 使用正确的安装设置( 如机器人安装角度、有效负载质量和重力偏移有效
负载中心) 。与程序一起保存并加载安装设置文件。
3. 在操作自由驱动按钮前，必须正确设定有效载荷设置和机器人安装设
置。如果这些设置不正确，则当您激活自由驱动时，机器人手臂会移动。
4. 只有通过风险评估，才允许在安装设置中使用自由驱动功能。工具和障
碍物不得有锋利的边缘或夹点。确保所有人员都在机器人手臂工作范围
之外。
26.5. 位姿编辑器屏幕
机 器 人
3D 图像显示当前机器人手臂位置。阴影显示由屏幕上的指定值控制的机器人手臂目标位置。
按放大镜图标可放大/缩小，在上面滑动手指可更改视角。
如果机器人 TCP 的指定目标位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近
工具方向边界限值( 请参阅22.11. 平面 在本页112) ，则会显示相邻边界限值的 3D 表示。安全
平面以黄色和黑色显示，并带有一个表示平面法线的小箭头，指示平面这一侧允许放置机器
人 TCP。触发平面以蓝色和绿色显示，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在这一侧，正常模
式限值( 请参阅22.8. 安全模式 在本页111) 处于激活状态。工具方向边界限值以锥体呈现，带
用 户 手 册 217 UR16e
26.移 动选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工具方向的允许区域( 矢量) 。当目标
机器人 TCP 不再接近限值时，3D 成像消失。如果目标 TCP 违反边界限制或接近边界极限，则
成像会变成红色。
特 征 和 工 具 位 置
显示激活的TCP和所选特征的坐标值。X、Y、Z 坐标指定工具位置。RX、RY、RZ 坐标指定方
向。有关配置多个指定 TCP 的更多信息，请参阅25.2. TCP 配置 在本页185。
使用 RX、RY 和 RZ 框上方的下拉菜单选择方向表示类型：
• 旋转矢量[rad] 方向以
旋转矢量
形式给出。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢量
本身给定了要绕之旋转的轴。这是默认设置。
• 旋转矢量[]方向以
旋转矢量
形式给出，其中，矢量的长度是指要旋转的角度，以度为单
位。
• RPY [rad]
滚动角
、
俯仰角
和
偏航角
(
RPY
)，以弧度为单位。RPY 旋转矩阵( X、Y'、Z'' 旋
转) 由以下公式确定：
Rrpy
(
γ
,
β
,
α
) =
RZ
(
α
) ⋅
RY
(
β
) ⋅
RX
(
γ
)
• RPY [
∘
]
滚动角
、
俯仰角
和
偏航角
(
RPY
)，以度为单位。
您可以点击这些值来编辑坐标。您还可以点按框右侧的 + 或 - 按钮，对当前值进行加/减操作。
也可以按住按钮直接增大/减小值。
关 节 位 置
直接指定各个关节位置。每个关节位置的关节限值范围是 − 360
∘
到 + 360
∘
。您可以配置关节
位置如下：
• 点击关节位置来编辑这些值。
• 点按框右侧的 + 或 - 按钮可对当前值进行加/减操作。
• 按住按钮将直接增大/减小值。
“确 定 ”按 钮
如果从移动屏幕激活此屏幕( 请参阅26.移动选项卡 在本页215) ，则可以点按确定按钮返回移
动屏幕。机器人手臂移动到指定目标。如果最后一个指定值是工具坐标，机器人手臂将采用
MoveL 移动类型移动至目标位置；如果最后指定的是关节位置，则机器人手臂将采用 MoveJ
移动类型( 请参阅移动类型 在本页137) 。
取 消 按 钮
点击取消按钮可离开屏幕，并放弃所有更改。
UR16e 218 用 户 手 册
26.移 动选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。