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运 行 魔 术 文 件 1. 点 按 页 眉 中 的 “ 汉 堡 ” 菜 单 ， 然 后 选 择 设 置 。 2. 在 “ 安 全 性 ” 下 ， 选 择 常 规 。 3. 输 入 管 理 员 密 码 。 4. 启 用 运 行 魔 术 文 件 。 配 置 入 站 连 接 使 用 限 制 对 特 定 子 网 的 入 站 网 络 访 问 以 确 保 拒 绝 来 自 指 定 子 网 之 外 的 IP 地 址 的 网 络 连 接 。 例 如 ：…

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本地控制不允许 远程控制不允许
通过网络发送给机器人的通电和制动释放 从移动选项卡移动机器人
接收和执行通过网络发送给机器人的机器人程序和安装 从示教盒开始
启动时自动启动程序，由数字输入控制 从示教盒加载程序和安装
启动时自动释放制动器，由数字输入控制 自由驱动
启动程序，由数字输入控制
默认情况下，通过网络或数字输入进行机器人控制是受到限制的。
• 启用并选择远程控制功能可移除此限制。
• 通过切换机器人的本地控制配置文件( PolyScope 控制) 来启用远程控制，从而可以远程
控制所有运行的程序和执行脚本。
• 启用设置中的远程控制功能来访问配置文件中的远程模式和本地模式。
启 用 远 程 控 制
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“系统”下，选择远程控制。
3. 点按启用使远程控制功能可用。PolyScope 保持活动。启用远程控制不会立即启动该功
能。它让您能够从本地控制切换到远程控制。
4. 在配置文件菜单中，选择远程控制以更改 PolyScope。您可以在配置文件菜单中切换回
来以恢复到“本地控制”。
提示
• 尽管远程控制会限制您在 PolyScope 中的操作，但您仍然可以监视机器
人状态。
• 当遥控器中的机器人系统关闭时，它将在遥控器中启动。
30.4.6. 安全性
一 般
在“常规”中可以配置魔术文件以及对机器人的网络访问。
魔 术 文 件
魔术文件是 USB 驱动器上的一个脚本，一旦插入系统就会执行。
魔术文件具有不受限制的系统更改特权，因此必须考虑安全隐患。
用 户 手 册 235 UR16e
30.汉 堡菜 单
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
运行魔术文件
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“安全性”下，选择常规。
3. 输入管理员密码。
4. 启用运行魔术文件。
配 置 入 站 连 接
使用限制对特定子网的入站网络访问以确保拒绝来自指定子网之外的 IP 地址的网络连接。例
如：
• 使用 192.168.1.0/24，仅允许 192.168.1.0 – 192.168.1.255 范围内的主机进行访问。
• 使用 192.168.1.96，仅允许从一台主机进行入站访问。
将字段留空可禁用子网限制。
使用禁用对其他接口的入站访问( 通过端口) ，以确保拒绝任何到指定端口的入站连接。
例如：
• 使用 0-65535 以阻止所有端口。使用 564 以阻止特定端口。
• 使用 2318-3412,22,56-67 阻止特定端口和特定范围的端口。
将字段留空可避免阻止端口。任何启用的服务( 请参阅“设置->安全性->服务”) 都将优先于端口
阻止。
警告
URCap 可能需要打开特定的网络接口才能起作用。
• 如果您的任何 URCap 需要打开特定的网络接口( 端口/服务) ，请咨询您
的 URCap 供应商。
配置入站连接
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“安全性”下，选择常规。
3. 输入管理员密码。
4. 在限制对特定子网的入站网络访问下，输入子网限制。
5. 在禁用对其他接口的入站访问( 通过端口) 中，输入要关闭的接口。
安 全 Shell (SSH)
安全 Shell (SSH) 提供了到机器人的专用( 加密) 且经过身份验证的连接，允许：
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30.汉 堡菜 单
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• 操作系统访问
• 文件复制
• 网络接口隧道。
提示
如果按预期使用，SSH 将是一款强大的工具。在依靠 SSH 技术保护机器人应用
程序之前，请确保您了解如何使用 SSH 技术。
启 用 SSH 访 问
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“安全性”下，选择安全 Shell。
3. 输入管理员密码。
4. 配置安全 Shell 设置：
• 选择启用 SSH 访问。
• 选择启用/禁用允许端口转发( 在远程控制模式下时) 。
端口转发仅在远程控制模式下可用。
建议使用端口转发技术将开放接口( 如仪表板服务) 包装到需要身份验证的安全加
密隧道中。
5. 选择身份验证类型。
身份验证
任何 SSH 连接都需要连接用户在建立连接时进行身份验证。您可以使用密码和/或预共享的
授权密钥来设置身份验证。
管理授权密钥
基于密钥的身份验证依赖于预共享密钥。
此处列出了可用的密钥以及用于从列表中移除选定密钥和添加新密钥的按钮。
1. 点按添加以打开文件选择对话框。
2. 从文件中选择一个密钥。
逐行读取文件，仅添加不为空且未标识为注释( 以 # 开头) 的行。不对添加的行进行验
证。
3. 它们必须符合用于 authorized_keys 的格式。
服 务
服务列出了机器人上运行的标准服务。您可以启用或禁用每个服务。
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30.汉 堡菜 单
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