99469_UR16e_User_Manual_zh_Global - 第26页
1. 工 具 / 末 端 执 行 器 或 工 具 / 末 端 执 行 器 连 接 器 上 的 锐 边 和 尖 点 刺 伤 皮 肤 。 2. 机 器 人 轨 迹 附 近 障 碍 物 上 的 锐 边 和 尖 点 刺 伤 皮 肤 。 3. 由 于 接 触 机 器 人 而 被 擦 伤 。 4. 因 机 器 人 有 效 载 荷 与 坚 固 表 面 之 间 的 冲 击 而 导 致 扭 伤 或 骨 折 。 5. 因 用 于 固 定 机 器 人 手 臂…
2.7. 风险评估
风险评估是集成商需要完成的最重要任务之一。在许多国家对此都有法律要求。机器人本身
是一种半成品机械，因为机器人安装的安全性取决于机器人的集成方式( 例如，工具/末端执行
器、障碍物及其他机械) 。推荐集成商使用 ISO 12100 和 ISO 10218-2 执行风险评估。另外，集
成商可以选择使用技术规范 ISO/TS 15066 作为附加指引。集成商执行风险评估应考虑机器人
整个应用寿命期间的所有工作任务，包括但不限于：
• 在机器人安装的设置和开发过程中示教机器人
• 故障诊断和维护
• 机器人安装的正常操作
风险评估必须在机器人手臂第一次通电之前进行。由集成商执行的风险评估的一部分就是识
别正确的安全配置设置，以及对额外的紧急停止按钮和/或特定机器人应用所需的其他防护措
施的需要。
识别正确的安全配置设置是开发合作机器人应用的一个尤为重要的部分。有关详细信息，请
参阅3.安全相关的功能和接口 在本页15一章和第 II 部分PolyScope 手册 在本页87。
一些安全功能是专门为合作机器人应用程序而设计的。这些功能可通过安全配置设置进行配
置，在处理集成商执行的风险评估中发现的特定风险时尤为重要：
• 力和功率限制：用于在机器人与操作员发生碰撞时减小机器人在移动方向上施加的夹紧
力和压力。
• 动量限制：用于在机器人与操作员发生碰撞时通过降低机器人的速度来减小高瞬态能量
和冲击力。
• 关节、肘部和工具/末端执行器位置限制：专门用于降低与某些身体部位相关的风险。例
如，避免朝着头部和颈部移动。
• 工具/末端执行器方向限制：专门用于降低与工具/末端执行器和工件的某些区域和特征
相关的风险。例如，避免锐利的棱边指向操作员。
• 速度限制：专门用于确保机器人手臂低速移动。
集成商必须防止未授权人员通过使用密码保护更改安全配置。
需针对故意接触和/或由于可合理预见的误用导致的接触进行协作机器人应用风险评估，必须
考虑：
• 个体潜在碰撞的严重性
• 个体潜在碰撞出现的可能性
• 避免个体潜在碰撞的可能性
如果机器人安装在一个无法通过使用内置的安全相关功能合理消除危险或充分降低风险的非
协作机器人应用中( 例如，使用的危险工具/末端执行器时) ，集成商执行的风险评估必须判定
增加额外防护措施的必要性( 例如，一台用于在设置和编程过程中对操作员提供保护的使动
装置) 。
Universal Robots 明确了如下集成商必须要考虑的重大危险。特定机器人设备可能还存在其他
重大危险。
用 户 手 册 11 UR16e
2.安 全
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
1. 工具/末端执行器或工具/末端执行器连接器上的锐边和尖点刺伤皮肤。
2. 机器人轨迹附近障碍物上的锐边和尖点刺伤皮肤。
3. 由于接触机器人而被擦伤。
4. 因机器人有效载荷与坚固表面之间的冲击而导致扭伤或骨折。
5. 因用于固定机器人手臂或工具/末端执行器的螺栓松动而导致的后果。
6. 物品从工具/末端执行器上掉落，例如因夹持不到位或断电引起。
7. 因不同机器上紧急停止按钮不同而出现的操作错误。
8. 因对安全配置参数的未授权更改而出现的错误。
有关停止时间和停止距离的信息，请参阅3.安全相关的功能和接口 在本页15一章和附录。
2.8. 使用前评估
首次使用机器人或进行任何修改之后，必须进行以下测试。确认所有安全输入和输出是正确
的，并且连接正确。测试所有连接的安全输入和输出( 包括多台机器或机器人共有的设备) 是
否功能正常。因此您必须：
• 测试紧急停止按钮和输入是否可以停止机器人并启动刹车。
• 测试防护输入是否可以停止机器人的运动。如果配置了防护重置，请在恢复运动之前检
查是否需要激活。
• 检查初始化屏幕以测试减速模式是否可以将安全模式切换到减速模式。
• 测试操作模式是否可以切换操作模式，参见用户界面右上角的图标。
• 测试 3 档位使动装置是否必须按下才能在手动模式下启动动作，并且机器人处于减速控
制下。
• 测试系统紧急停止输出实际上是否能够将整个系统带到安全状态。
• 测试连接到机器人移动输出、机器人不停止输出、减速模式输出或非减速模式输出的系
统是否能够实际检测到输出变化
2.9. 紧急停止
激活紧急停止按钮，立即停止机器人的一切运动。
根据 IEC 60204-1 和 ISO 13850，紧急设备不是安全防护装置。它们是补充性防护措施，并不用
于防止伤害。
机器人应用的风险评估应确定是否需要更多紧急停止按钮。紧急停止按钮必须符合 IEC
60947-5-5( 请参阅一节) 。
2.10. 无电力驱动的移动
万一发生紧急情况( 不太可能发生) ，如果必须移动机器人关节，但是无法或不需要为机器人
通电，则可以使用强制反向驱动。
UR16e 12 用 户 手 册
2.安 全
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
要执行强制反向驱动，您必须用力推动或拉动机器人手臂以移动关节。每个关节制动器均有
一个摩擦离合器，可使关节在承受高强度扭矩的情况下移动。
强制反向驱动仅用于紧急情况。
用 户 手 册 13 UR16e
2.安 全
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。