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要 执 行 强 制 反 向 驱 动 ， 您 必 须 用 力 推 动 或 拉 动 机 器 人 手 臂 以 移 动 关 节 。 每 个 关 节 制 动 器 均 有 一 个 摩 擦 离 合 器 ， 可 使 关 节 在 承 受 高 强度 扭 矩 的 情 况 下 移 动 。 强制 反 向 驱 动 仅 用 于 紧 急 情 况 。 用 户 手 册 1 3 UR 1 6 e 2 . 安 全 版 权 所 有 © 2 009–2021U ni ver …
1. 工具/末端执行器或工具/末端执行器连接器上的锐边和尖点刺伤皮肤。
2. 机器人轨迹附近障碍物上的锐边和尖点刺伤皮肤。
3. 由于接触机器人而被擦伤。
4. 因机器人有效载荷与坚固表面之间的冲击而导致扭伤或骨折。
5. 因用于固定机器人手臂或工具/末端执行器的螺栓松动而导致的后果。
6. 物品从工具/末端执行器上掉落，例如因夹持不到位或断电引起。
7. 因不同机器上紧急停止按钮不同而出现的操作错误。
8. 因对安全配置参数的未授权更改而出现的错误。
有关停止时间和停止距离的信息，请参阅3.安全相关的功能和接口 在本页15一章和附录。
2.8. 使用前评估
首次使用机器人或进行任何修改之后，必须进行以下测试。确认所有安全输入和输出是正确
的，并且连接正确。测试所有连接的安全输入和输出( 包括多台机器或机器人共有的设备) 是
否功能正常。因此您必须：
• 测试紧急停止按钮和输入是否可以停止机器人并启动刹车。
• 测试防护输入是否可以停止机器人的运动。如果配置了防护重置，请在恢复运动之前检
查是否需要激活。
• 检查初始化屏幕以测试减速模式是否可以将安全模式切换到减速模式。
• 测试操作模式是否可以切换操作模式，参见用户界面右上角的图标。
• 测试 3 档位使动装置是否必须按下才能在手动模式下启动动作，并且机器人处于减速控
制下。
• 测试系统紧急停止输出实际上是否能够将整个系统带到安全状态。
• 测试连接到机器人移动输出、机器人不停止输出、减速模式输出或非减速模式输出的系
统是否能够实际检测到输出变化
2.9. 紧急停止
激活紧急停止按钮，立即停止机器人的一切运动。
根据 IEC 60204-1 和 ISO 13850，紧急设备不是安全防护装置。它们是补充性防护措施，并不用
于防止伤害。
机器人应用的风险评估应确定是否需要更多紧急停止按钮。紧急停止按钮必须符合 IEC
60947-5-5( 请参阅一节) 。
2.10. 无电力驱动的移动
万一发生紧急情况( 不太可能发生) ，如果必须移动机器人关节，但是无法或不需要为机器人
通电，则可以使用强制反向驱动。
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2.安 全
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要执行强制反向驱动，您必须用力推动或拉动机器人手臂以移动关节。每个关节制动器均有
一个摩擦离合器，可使关节在承受高强度扭矩的情况下移动。
强制反向驱动仅用于紧急情况。
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