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U R16 e 1 4 用 户 手 册 2 . 安 全 版 权 所 有 © 2 009–2021U ni ver s al R obots A/S 。 保 留 所 有 权 利 。
要执行强制反向驱动，您必须用力推动或拉动机器人手臂以移动关节。每个关节制动器均有
一个摩擦离合器，可使关节在承受高强度扭矩的情况下移动。
强制反向驱动仅用于紧急情况。
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3.安全相关的功能和接口
3.1. 前言
Universal Robots e-Series 机器人搭载多种内置安全功能与安全 I/O 以及进出电气接口的数字和
模拟控制信号，用于连接其他机器和保护装置。每项安全功能和 I/O 都根据 ISO13849-1:2008
进行设计( 请参阅一章了解认证) ，采用 3 类架构，性能等级为 d (Pld)。
请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87中的22.安全配置 在本页107一章了解用户界面中的
安全功能、输入和输出的配置。有关如何将安全设备连接到 I/O 的说明，请参阅一章。
提示
1. 安全功能和接口的使用和配置必须遵循每个机器人应用程序的风险评估
程序。( 请参阅2.安全 在本页7一章中的2.7. 风险评估 在本页11小节)
2. 如果机器人发现安全系统中存在故障或违例( 例如紧急停止电路中的一
条线被切断或发生安全极限违例) ，将启动 0 类停机。
3. 停止时间应考虑作为应用风险评估的一部分
警告
1. 使用的安全配置参数与风险评估所确定的不同可导致无法合理消除的危
险或无法充分减少的风险。
2. 确保工具和夹持器连接正确，以免在电源中断的情况下发生危险
3. 使用 12V 电源时要特别小心，因为编程员出错可能会导致电压变为 24V，
从而可能损坏设备和引发火灾
4. 末端执行器不受 UR 安全系统保护。末端执行器和/或连接电缆的功能不
受监控
3.2. 停机类别
根据具体情况，机器人可以启动三种根据 IEC 60204-1 定义的停机类别。这些类别在下表中定
义。
停机类
别
描述
0 通过立即切断电源停止机器人。
1 以有序、受控的方式停止机器人。一旦机器人停止，切断电源。
2
*在保持轨迹的同时通过驱动器可用的电源停止机器人。机器人停止后，驱动电源
保持。
*根据 IEC 61800-5-2，Universal Robots 机器人的 2 类停机被进一步描述为 SS1 或 SS2 型停机。
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3.安 全相 关的 功能 和接 口
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