99469_UR16e_User_Manual_zh_Global - 第7页

10. 1. 产 品 质 量 保 证 54 10. 2. 免 责 声 明 54 11.  制 动 时 间 和 制 动 距 离 55 12.  声 明 和 认 证 59 13.  声 明 和 认 证 ( 原 件 译 文 ) 61 14.  认 证 63 15.  应 用 标 准 70 16.  技 术 规 格 75 17.  安 全 功 能 表 77 17. 1. Tabl e 1 77 17. 2. Tabl e 2 83…

100%1 / 262
6.1.1. 控 制箱 支架 28
6.2. 以太网 28
6.3. 电气警告和小心事项 29
6.4. 控制器 I/O 30
6.4.1. 所 有数 字 I/O 的 通用 规范 31
6.4.2. 安 全 I/O 32
6.4.3. 通 用数 字 I/O 36
6.4.4. 从 按钮 进行 的数 字输 入 37
6.4.5. 与 其他 机器 或 PLC 通 信 37
6.4.6. 通 用模 拟 I/O 37
6.4.7. 远 程 ON/OFF 控 制 38
6.5. 电源连接 39
6.6. 机器人连接：机器人电缆 41
6.6.1. 机 器人 电缆 连接 器 41
6.7. 机器人连接：机座法兰电缆 42
6.7.1. 机 座法 兰电 缆连 接器 42
6.8. 工具 I/O 42
6.8.1. 工 具电 源 43
6.8.2. 电 源 43
6.8.3. 双 针电 源 44
6.8.4. 工 具数 字输 出 44
6.8.5. 工 具数 字输 入端 45
6.8.6. 工 具模 拟输 入 46
6.8.7. 工 具通 信 I/O 47
7.维护和维修 48
7.1. 安全指示 48
7.2. 清洁 49
7.3. 检验 49
7.3.1. 机 器人 手臂 检查 计划 49
7.3.2. 机 器人 手臂 目检 50
7.3.3. 控 制箱 检查 计划 50
7.3.4. 控 制箱 目检 50
7.3.5. 自 由驱 动检 查 51
8.处理和环境 52
9.认证 53
10.质保 54
UR16e 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保 留 所 有 权利。
10.1. 产品质量保证 54
10.2. 免责声明 54
11.制动时间和制动距离 55
12.声明和认证 59
13.声明和认证 ( 原件译文) 61
14.认证 63
15.应用标准 70
16.技术规格 75
17.安全功能表 77
17.1. Table 1 77
17.2. Table 2 83
第 II 部分PolyScope 手册 87
18.前言 89
18.1. 机器人手臂基础 89
18.2. Polyscope 基础 89
18.2.1. 触摸 屏 90
18.2.2. 页眉 图标 /选 项卡 90
18.2.3. 页脚 按钮 92
18.3. 安装设置 92
18.3.1. 安装 机器 人手 臂和 控制 箱 92
18.3.2. 开/关控 制箱 93
18.4. 初始化 93
18.4.1. 启动 机器 人手 臂 94
18.5. 快速系统启动 95
18.6. 第一个程序 95
18.7. 机器人注册和URCap许可证文件 96
18.7.1. 从您 的当 前屏 幕注 册机 器人 97
18.7.2. 下载 URCAP许 可 证 文 件 97
18.7.3. 取消 注册 机器 人 97
18.8. 机器人网络安全 98
18.8.1. 网络 安全 先决 条件 98
18.8.2. 加强网络 安全 98
19.自由驱动 99
19.1. 启用自由驱动：标准示教盒 100
19.1.1. 使用 自由 驱动 按钮 101
用 户 手 册 UR16e
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保 留 所 有 权利。
19.1.2. 使用 “移 动 ”选 项 卡 屏 幕 上 的 “自由 驱动 ”按 钮 101
19.2. 启用自由驱动：3PE 示教盒 101
20.反向驱动 102
20.1. 启用反向驱动：标准示教盒 102
20.2. 启用反向驱动：3PE 示教盒 102
21.操作模式选择 103
21.1. 操作模式 103
21.2. 3 档位使动装置 105
21.2.1. 手动 高速 105
22.安全配置 107
22.1. 安全设置基础 107
22.1.1. 访问 安全 配置 107
22.2. 设置安全密码 108
22.3. 更改安全配置 108
22.4. 应用新的安全配置 109
22.5. 安全校验和 109
22.6. 安全菜单设置 109
22.7. 机器人限值 109
22.8. 安全模式 111
22.9. 公差 112
22.10. 关节限制 112
22.11. 平面 112
22.11.1. 模 式 113
22.11.2. 配 置 安 全 平 面 114
22.11.3. 肘 部 114
22.11.4. 颜 色 代 码 115
22.12. 自由驱动 115
22.12.1. 使 用 自 由 驱 动 按 钮 116
22.13. 反向驱动 116
22.13.1. 启 用 反 向 驱 动 116
22.14. 刀具位置 116
22.15. 工具方向 118
22.15.1. 限 值 属 性 119
22.15.2. 工 具 属 性 119
22.16. I/O 120
UR16e 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保 留 所 有 权利。