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第 2-1 部 分 ： 试 验 - 试 验 A ： 冷 态 第 2-2 部 分 ： 试 验 - 试 验 B ： 干 热 第 2-27 部 分 ： 试 验 - 试 验 E a 和 导 则 ： 冲 击 第 2-64 部 分 ： 试 验 - 试 验 Fh ： 宽 带 随 机 振 动 和 导 则 U R 机 器 人 根 据 这 些 标 准 中 规 定 的 试 验 方 法 进 行 试 验 。 I EC 617 84- 3: 2010 E N 61…

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IEC 60320-1/A1:2007
IEC 60320-1:2015
EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/EC]
EN 60320-1:2015
家用和类似一般用途的电器耦合器
第 1 部分：一般要求
电源输入线符合此项标准。
ISO 9409-1:2004 [50-4-M6 类型 ]
操作工业机器人 - 机械接口
第 1 部分：板
UR 机器人的工具法兰符合此标准的 50-4-M6 类型。机器人工具同样应根据此标准建造，以确
保正确装配。
ISO 13732-1:2006
EN ISO 13732-1:2008 [2006/42/EC]
热环境的人类工效学 - 人对表面接触的反应评估方法
第 1 部分：热表面
UR 机器人的设计保证了其表面温度保持低于此标准规定的人机工程限制。
IEC 61140/A1:2004
EN 61140/A1:2006 [2006/95/EC]
Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment
UR 机器人根据此标准建造，以防止触电。必须根据第 I 部分硬件安装手册 在本页5中的规定
进行保护性接地。
IEC 60068-2-1:2007
IEC 60068-2-2:2007
IEC 60068-2-27:2008
IEC 60068-2-64:2008
EN 60068-2-1:2007
EN 60068-2-2:2007
EN 60068-2-27:2009
EN 60068-2-64:2008
环境试验
用 户 手 册 73 UR16e
15.应 用标 准
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
第 2-1 部分：试验 - 试验 A：冷态
第 2-2 部分：试验 - 试验 B：干热
第 2-27 部分：试验 - 试验 Ea 和导则：冲击
第 2-64 部分：试验 - 试验 Fh：宽带随机振动和导则
UR 机器人根据这些标准中规定的试验方法进行试验。
IEC 61784-3:2010
EN 61784-3:2010 [SIL 2]
工业通信网络 - 配置文件
第 3 部分：功能安全现场总线 - 一般规则和配置文件定义
这项标准规定了额定安全的通信总线的要求。
IEC 61784-3:2010
EN 61784-3:2010 [SIL 2]
机械安全 - 机械的电气设备
第 1 部分：一般要求
应用此标准的一般原则。
IEC 60664-1:2007
IEC 60664-5:2007
EN 60664-1:2007 [2006/95/EC]
EN 60664-5:2007
低压系统内设备的绝缘配合
第 1 部分：原则、要求和测试
第 5 部分：确定间隙和爬电距离等于或小于 2 mm 的综合方法
UR 机器人的电路根据此标准设计。
EUROMAP 67:2015, V1.11
Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot
配备 E67 附件模块的 UR 机器人根据此标准与注塑机交互。
UR16e 74 用 户 手 册
15.应 用标 准
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
16.技术规格
机器人类型 UR16e
重量 33.1kg / 72.9lb
最大有效载荷 16kg / 35.2lb
延伸 900mm / 35.4in
关节范围 ± 360° for all joints
Speed
机座和肩部关节：最大为 120°/s。所有其他关节：最
大为 180°/s。Tool: Approx. 1
m
/
s
/ Approx. 39.4
in
/
s
.
System Update Frequency 500Hz
力矩传感器精度 5.5N
位姿可重复性 ± 0.05mm / ± 0.0019in( 1.9密耳) ，符合 ISO 9283
足迹 Ø190mm / 7.5in
自由度 6 rotating joints
控制箱尺寸( 宽 × 高 × 厚) 460mm × 449mm × 254mm / 18.2in × 17.6in × 10in
控制箱 I/O 端口 16 digital in, 16 digital out, 2 analog in, 2 analog out
工具 I/O 端口 2 个数字输入，2 个数字输出，2 个模拟输入
工具通信 RS
工具 I/O 电源 12V/24V 2A( 双针) 1A( 单针)
I/O 电源 24V 2A in Control Box
通信
TCP/IP 1000 Mbit: IEEE 802.3ab, 1000BASE-T
Ethernet socket, MODBUS TCP & EtherNet/IP
Adapter, Profinet
编程 PolyScope graphical user interface on 12" touchscreen
噪声
Robot Arm: Less than 65dB(A) Control Box: Less than
50dB(A)
IP 等级 IP54
清洁房间分类 机器人手臂：ISO 5 类，控制箱：ISO 6 类
平均电源最大值 585W
功耗 Approx.350W using a typical program
短路电流额定值 (SCCR) 200A
协同操作
17 advanced safety functions. In compliance with: EN
ISO 13849-1:2008, PLd, Cat.3 and EN ISO 10218-
1:2011, clause 5.10.5
材质 Aluminium, PP plastic
温度
用 户 手 册 75 UR16e
16.技 术规 格
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。