MOTOMANGP12.pdf

8 xM 4 XP 0.7 : 洙 8 mm < ) ) 4 H 7 : 深 6 mm 22.5 ° 附件请安装在该范围内 1734 188 93.5 视图 A 气体入口 A Rc 3 / 8 内螺纹 ( 带防尘罩 ） 今 0 188.5 186.5 主键 装备电缆接头 ( 上侧 ） JL 05 - 2 A 20 - 29 PC ( 带封盖 ） 请准备配套接头 JL 05 - 6 A 20 - 29 S 777 视图 B 单位 ：…

100%1 / 2
8
xM
4
XP
0.7
:
洙
8
mm
<
)
)
4
H
7
:
深
6
mm
22.5
°
附件请安装在该范围内
1734
188
93.5
视图
A
气体入口
A
Rc
3
/
8
内螺纹
(
带防尘罩
）
今
0
188.5 186.5
主键
装备电缆接头
(
上侧
）
JL
05
-
2
A
20
-
29
PC
(
带封盖
）
请准备配套接头
JL
05
-
6
A
20
-
29
S
777
视图
B
单位
：
mm
：
:
P
点动作范围
170
。
■
外形尺寸及动作范围
气体出口
A
Rc
3
/
8
内螺纹
(
带防尘罩
）
主键
(
上侧
)
装备电缆接头
JL
05
-
2
A
20
-
29
SC
(
带封盖
）
请准备配套接头
JL
05
-
6
A
20
-
29
P
YASKAWA
多功能通用型机器人
MOTOMAN
-
GP
12
可搬质量
：
12
kg
6
轴垂直多关节型
控制柜
YRC
1000
同级别最
h
提高生产力
通过同级别第一的可搬质量
、
速度
、
手腕轴容许扭矩
，
实现超强搬运能力
!
实现
12
kg
级别中最高速度
，
为提高客户生产力做贡献
。
^
通过改善加减速控制
，
无需依赖姿势
，
将加减速时间缩短至极限
。
可搬质量
12
kg
,
可搭载重物
、
双夹具
。
设备更紧凑
通过纤细的中空手臂构造
，
有效降低干涉
。
采用可将线缆内置式的中空手臂构造
，
减轻由于线缆干涉导致的动作限制
,
排除断线
，
更方便示教
。
采用纤细的关节部及曲线的手臂形状
，
降低了与周围设备的干涉
。
提升导入
.
使用
.
维护的效率
!
简单导入
采用
1
根供电电缆
，
减少导入时间
。
简单维护
更换机内电缆时无需接入电池也可保持原点数据
。
减少电缆
、
接头数量以提升作业性能
。
优异的耐环境手腕构造
手腕部的防护等级为
IP
67
。
o
寸
K
◄
-
t
00
，
点
/
;
40
U
'
-
01
.
寸
5
55
B
63
U
003
寸
S
09
寸
LO
寸
col
-
多功能通用型机器人
■
机器人本体标准规格
■
控制柜
YRC
1000
标准规格
标准规格
GP
12
规格
项目
型号
YR
-
1
-
06
VXH
12
-
A
00
构造
防尘构造
IP
54
(
背面
FAN
部
：
IP
2
X
)
构造
垂直多关节型
（
6
个自由度
)
外形尺寸
598
(
宽
)
x
427
(
深
)
x
490
(
高
)
mm
,
125
L
可搬质量
”
12
kg
65
kg
以下
(
可内置外部
3
轴
)
毛重
重复定位精度
2
±
0.08
mm
冷却方式
间接冷却
S
轴
（
旋转
)
动作范围
-
170
。
一
+
170
。
L
轴
（
下臂
)
90
°
-
+
155
°
通电时
:
0
C
~
+
4513
,
保管时
：
-
10
C
~
+
60
t
周围温度
U
轴
（
上臂
)
85
°
-
+
150
°
相对湿度
最大
90
%
(
无结露
)
R
轴
（
手腕旋转
y
-
200
°
-
+
200
°
标局
2000
m
(
但会存在温度延迟
）
(
注
)
标高
1000
m
以上的条件
:
按周围最高温度每上升
100
m
减少
1
%
。
B
轴
（
手腕摆动
-
150
°
—
+
150
°
T
轴
（
手腕回转
^
-
455
°
-
+
455
°
S
轴
（
旋转
)
最大速度
电源规格
4.53
rad
/
s
,
2607
s
三相
AC
380
V
~
480
V
(
+
10
%
-
15
%
)
50
/
60
Hz
(
±
2
%
)(
中性点接地
)
L
轴
（
下臂
)
4.01
rad
/
s
,
2307
s
接地
C
种接地
（
400
V
级
）
U
轴
（
上臂
)
4.53
rad
/
s
,
2607
s
输入输出信号
专用信号
:
输入
19
,
输出
：
6
通用信号
：
输入
40
,
输出
：
40
(
晶体管输出
:
32
继电器输出
:
印
R
轴
（
手腕旋转
)
8.20
rad
/
s
,
4707
s
B
轴
（
手腕摆动
)
8.20
rad
/
s
,
4707
s
位置控制方式
串行通讯方式
(
编码器规格
}
T
轴
（
手腕回转
)
12.2
rad
/
s
,
7007
s
容许力矩
R
轴
（
手腕旋转
)
22
N
-
m
记忆容量
JOB
:
200
,
000
程序点
，
10
,
000
机器人命令
CIO
梯形图
：
20
,
000
程序点
B
轴
（
手腕摆动
)
22
N
-
m
T
轴
（
手腕回转
)
9
8
N
.
m
增加插槽
PCI
express
:
2
卡槽
容许惯性力矩
(
GD
2
/
4
)
R
轴
（
手腕旋转
)
0.65
kg
.
m
2
2
个
(
10
BASE
-
T
/
100
BASE
-
TX
)
LAN
(
上位连接
)
B
轴
（
手腕摆动
)
0.65
kg
TTI
2
串
IHI
/
F
RS
-
232
C
:
1
个
T
轴
（
手腕回转
)
0.17
kg
*
m
2
本体质量
130
kg
控制方式
伺服软件
防护等级
本体
：
IP
54
,
手腕轴
：
IP
67
驱动单元
AC
伺服用伺服包
0
^
-
+
45
^
安装环境
喷漆色
前面
：
浅灰色
(
相当于色卡
N
7
_
7
)
本体
：
深灰色
(
相当于色卡
N
3
)
湿度
20
%
-
80
%
RH
(
无结露
)
振动
4.9
m
/
s
2
以下
其他
不可有引火性及腐蚀性气体
，
液体
远离电气噪音源
■
示教编程器规格
电源容量
*
3
规格
项目
1.5
kVA
安装方式
*
4
置地式
，
倒挂式
，
壁挂式
，
倾斜式
外形尺寸
152
(
宽
）
x
53
(
深
）
x
299
(
厚
)
氺
1
:
U
臂上的负载随手腕部负载重量变化
。
*
2
：
JISB
8432
为基准
。
*
3
:
因用途
，
动作模式而异
。
氺
4
:
壁挂式
，
倾斜式安装时
，
S
轴的动作会有限制
。
(
注
）
本表是以
SI
单位系为记载
。
毛重
0.730
kg
材质
强化塑料
选择键
，
轴操作键
，
数值
/
应用键
，
带钥匙的
切换模式键
(
示教模式
、
在线模式
、
远程模式
)
，
急停键
，
功能键
，
SD
卡
I
/
F
装置
(
SD
卡为选配
)
，
USB
端口
(
USB
2.0
1
个
)
操作机器
5
_
7
英寸
TFT
彩色液晶触摸屏
VGA
(
640
X
480
像素
)
(
汉字
、
平假名
、
片假名
、
英文
、
数字
、
其他
）
显示屏
防护等级
IP
54
电 缆 长 度 标 准
：
8
m
,
最大
(
选配
)
:
36
m
(
追加延长线缆
)
■
中空手臂构造
■
减少干涉领域
现有机型
新型机型
R
轴中空
050
mm
T
轴中空
050
mm
-
使用前请熟读说明书及其附属文件等
，
化确使用
。
-
此目录记载的产品为一般产业用机器人莫托曼
（
MOTOMAN
)
。
如
M
0
T
0
MAN
发生的故障及错误操作直接威胁到人生安全
，
或被适用于危害人体安全的用途时请到我司营业厅窗口询问
，
我们将作出改善
。
•
为了使您更容易理解
，
本资料内所使用的照片是除去法定安全栏后摄影的
。
另外
，
图解等都为意向图
。
安全注意
A
安川電機
（
中国
）
有限公司机器人事业部
上海机器人中心
上海市静安区万荣路
700
号
D
2
200072
TEL
021
-
36567900
FAX
021
-
56720075
上海市黄浦区湖滨路
222
号领展企业广场一座
22
楼
200021
TEL
021
-
53852200
FAX
021
-
53853299
广州机器人中心
安川電機
（
中国
）
有限公司广州分公司
广州市天河区黄埔大道西平云路
163
号广电平云广场
B
塔
1
层
06
单元
510656
TEL
020
-
38780005
FAX
020
-
38780565
广州市天河区黄埔大道西平云路
163
号广电平云广场
B
塔
1
层
06
单元
510656
TEL
020
-
38780005
FAX
020
-
38780565
成都机器人中心
安川電機
（
中国
）
有限公司成都分公司
四川省成都市高新西区西芯大道
3
号国腾科技园区内
5
栋
1
层
104
室
611731
TEL
028
-
86719370
FAX
028
-
86719371
四川省成都市高新西区西芯大道
3
号国腾科技园区内
5
栋
1
层
104
室
611731
TEL
028
-
86719370
FAX
028
-
86719371
安川
（
中国
）
机器人有限公司
江苏省常州市武进高新区武进西大道
59
号
510620
TEL
0519
-
86220612
FAX
0519
-
86220611
YASKAWA
如果本产品的最终使用者是军方
，
并将本产品用于兵器制造使用时
，
将被视为
[
外国外汇及
外国贸易法
]
所规定的出口限制对象
，
被出口时请详细并且慎重的审查必要的出口手续
。
因产品改良原因而发生功率
，
规格
，
尺寸等一部分的更改时
，
恕不另行通知
。
安川電機
（
中国
）
有限公司
关于该资料的询问
，
请询问相关代理店或上记公司
。
资料编号
：
R
-
200
-
00003
-
17001
2017
年
6
月作成