标准版机器人升级1.5版本力控手册.pdf - 第4页

上海节 卡机器 人科技 有限公 司 Shanghai JAKA Ro botics Lt d 电话 Tel ： +400 006 2665 | 网站 W eb:www.jaka.com 上海：上海市闵行区东川路 610 号 33 号楼 | Building 33,No.610 Jianchuan Rd, Shanghai 常州： 江苏省常州市武进国家高新区武宜南路 377 号 10 号楼 | Buil ding 10, No .377 …

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上海节卡机器人科技有限公司 Shanghai JAKA Robotics Ltd
电话 Tel ：+400 006 2665 | 网站 Web:www.jaka.com
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常州：江苏省常州市武进国家高新区武宜南路 377 号 10 号楼 | Building 10, No.377 South Wuyi Rd, Changzhou, Jiangsu
力控升级说明
节卡小助机器人，可以通过加装节卡定制的力传感器，升级为力控版本。
用户可以通过本说明书，自行对节卡小助机器人进行升级操作。
机器人升级步骤
1、检测机器人控制器版本，若非 1.5 版本，请先将控制器升级至 1.5 版本。再
升级与之匹配的 SCB 和伺服的固件版本。升级流程请参照《节卡机器人 APP 使
用手册》，升级所需要的软件和升级包可以向节卡技术人员咨询。
2、根据传感器的使用说明书的附录内容，安装传感器、正确接线。
3、使用传感器类型Ⅱ和类型Ⅴ，传感器通过 232/485-USB 转换器连接机器人。
4、使用传感器类型Ⅰ、类型Ⅲ或类型Ⅳ时，如果需要修改传感器的 IP 地址，
可通过下文步骤，通过传感器上位机修改传感器的 IP。
传感器类型Ⅰ IP 地址配置说明
JAKA S 系列末端传感器 I 型采用 UDP 数据传输协议。
将力传感器连入局域网，如果需要更改静态 IP，将传感器网线连接到电脑，修改电脑 IP 地址与传感
器静态 IP 地址在一个网段下，在电脑网页输入传感器的 IP 地址，进入传感器的配置界面，修改静态 IP
地址后，【Apply】后重启传感器即可修改成功。
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传感器类型Ⅲ、类型Ⅳ IP 地址配置说明
JAKA S 系列末端传感器 III 型、Ⅳ型主要包括传感器和传输线。传感器通过机械接口连接到机器人
末端法兰，网线与机器人控制器连接到同一局域网，传感器使用 DC24V 供电，传感器的负极和屏蔽线接
地。
传感器本体有两个 LED 指示灯，电源灯 PWR 和状态灯 STA，传感器正常工作时 PWR 红灯常亮，
STA 绿灯闪烁。
传感器端口号固定为 4008，以太网默认设置 192.168.0.108。在传感器上位机可以修改 IP 地址。
a. PC 端以太网设置下图所示，将 IP 改成 192.168.0.XXX 网段，不能与 192.168.0.108 重复；
b. 运行 JAKA sensor debugging tool.exe，选择【EthTox】，【TCP】，正确的网卡，输入传感器默认 IP
和端口号；
c. 设备上电半分钟后，点击【Discover iDAS】，软件会自动搜索传感器，如果通信连接成功，会显示
“1 iDAS found”；如果失败，请检查步骤 a 和 b；
d. 输入“ AT+EIP=? ”，点击【send】，读取当前传感器的 IP 地址；输入“AT+EIP=192.168.2.108”，点
击【send】，将传感器 IP 改成 192.168.2.108。
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