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协 议释义 通讯形式：定时发送 波特率：2MB/s、921.6KB/s、115.2KB/s、57.6KB/s、9.6KB/s 更新率：10KHz、 4KHz、 1KHz、 0.5KHz、 0.1KHz 数据格式：起始位1bit、 数据位8bit 、停止位1bit 、无校验位 数据帧说明： 自由协议(RS485接口)： 数据说明： 主站角度数据读取(站号01)： 站号 功能码 寄存器起始地址 寄存器个数 CRC校验 Byte1 Byte2…
产品外形图
产品装配图
编码器 中国制造
协议释义
通讯形式：定时发送
波特率：2MB/s、921.6KB/s、115.2KB/s、57.6KB/s、9.6KB/s
更新率：10KHz、 4KHz、 1KHz、 0.5KHz、 0.1KHz
数据格式：起始位1bit、 数据位8bit 、停止位1bit 、无校验位
数据帧说明：
自由协议(RS485接口)：
数据说明：
主站角度数据读取(站号01)：
站号 功能码 寄存器起始地址 寄存器个数 CRC校验
Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
0x01 0x03 0x00 0x00 0x00 0x02 0xC4 0x0B
主站设置编码器波特率（站号01，波特率设定为115200）：
站号 功能码 寄存器起始地址 寄存器个数 CRC校验
Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
0x01 0x06 0x00 0x02 0x00 0x01 0x25 0xCA
设置成功从站响应数据：
站号 功能码 寄存器起始地址 寄存器个数 CRC校验
Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
0x01 0x06 0x00 0x02 0x00 0x01 0x25 0xCA
从站响应位置数据：
站号 功能码 数据长度 角度数据 CRC校验
Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
0x01 0x03 0x04 0x00 0x01 0x2D 0xB6 0xF5
编码器 中国制造
MODBUS-RTU
24位及以下
数据格式
帧头 角度数据 校验
Byte1
0xFF 0x81
Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6
1 2 3 4
2
16位及以下
数据格式
帧头 角度数据 校验
Byte1
0xFF 0x81
Byte2 Byte3 Byte4 Byte6
1 3 4
1
3
4
角度数据高八位。
角度数据中八位。
角度数据低八位。
帧头和角度数据的校验和，取低八位。
注：
角度换算：
以16位及以下数据为例，角度=（Byte3*256+Byte4）/2
n
�，n为编码器位数，
为提高数据可靠性，需对帧头和校验位判断
通讯形式：总线命令
波特率： 115.2KB/s、57.6KB/s、19.2KB/s、9.6KB/s（默认19.2KB/s）
数据帧格式：起始位1bit、 数据位8bit 、停止位1bit 、无校验位
功能一览表
SSI协议(RS422接口)
BISS-C协议(RS422接口)
注： 波特率 115.2KB/s、57.6KB/s、19.2KB/s、9.6KB/s
序号 功能 请求数据 备注
1 读取角度数据 01 03 00
00
01
02
03
01
02
03
05
00
00
00
00
00
00
00
00 02
01
01
01
01
01
01
00
00
00
00
00
00
00
00
03
03
03
06
06
06
06
01
01
01
01
01
01
AD
C4 0B
A6
CA
0A 1：顺时针0：逆时针
1：顺时针0：逆时针
CA
CA
CA
0B
CD
25
74
19
E9
79
58
读取站号
读取波特率
读取旋转方向
设置站号
设置波特率
设置旋转方向
设置零位
2
3
4
5
6
7
8
1
1
时序图：
参数 Min MinMax Max单位 参数 单位
Ts 50 ns T1 25
25
To
To ns
ns
ToTh
Tf
ns
us
100
240.075(Typ:20)
Tc
To
时序图：
POSITION:编码器位数。
ERROR：低电平有效，用于数据、温度等报错。
WARM：低电平有效，代表包含错误信息。
CRC(6BIT):校验位，多项式：X^6+X^1+X^0，高位在前并取反，忽略起始位和0。
参数 Min MinMax Max单位 参数 单位
Tb ns T1 20
20
To
To ns
ns
ToTh
Tf
ns
us us
50
5*Tc
240.075(Typ:20)
Tc
To
编码器 中国制造