ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第118页
保留所有 权 利 观察 点故 障 ： 关节 编 码器 任 务 超时 观察点故障：通信 任务超 时 观察点故障： 测试 任务超时 观察点故障： 测试任务超时 观察点故障： 测试任务超时 模数转换器达到关 节上限 外部 问题或 内部电子器件问 题 检查接 地和防护 是否存在 问题 主总线 检查失败 关节或辅助总线 节点出现 串行通信问题 检查黑色的双股导 线连接器和关节中的电线。 按照第 节执行完整的重启 程序 如果 这种情况连续发生 两次…
保留所有权利
程序闪存校验和在引导加载期间失
败
更新固件
程序闪存校验和在运行时失败 更新固件
未定义关节
非法引导加载程序命令 调试消息 忽略
输入缓冲器解析错误 关节出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线
在线 测试失败 检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
数据总线测试失败 检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
地址总线高粘着测试失败 检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
地址总线低粘着测试失败 检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
地址总线短路测试失败 检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
内存单元测试失败 检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
逻辑和时间监测故障
最大电流偏差失效 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
超过了最大关节 编码器速度 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
超过了最大电机 编码器速度 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
检测到关节的非法状态变化
启动时出现计时问题。请重启以继
续操作
检测到关节的状态变化过快 按照第 节执行完整的重启程序
稳压器电压过低 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
稳压器电压过高 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
观察点故障： 任务超时
观察点故障：电机控制任务超时
观察点故障：电机 编码器任务超
时
保留所有权利
观察点故障：关节 编码器任务超时
观察点故障：通信任务超时
观察点故障： 测试任务超时
观察点故障： 测试任务超时
观察点故障： 测试任务超时
模数转换器达到关节上限 外部 问题或内部电子器件问题 检查接地和防护是否存在 问题
主总线 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
保留所有权利
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线工具 检查失败 工具或辅助总线节点的串行通信出现问
题
检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线 检查失败 很可能是通信总线受到干扰 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助。
模数转换器错误
变速箱松动或编码器安装不良 编码器安装引起的齿轮机械问题 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
模数转换器达到下限 外部 问题或内部电子器件问题 检查接地和防护是否存在 问题
检测出电源总线电压下降。 机械臂的 电源总线错误 检查电源的 输出。检查分电盘 需要更换 电源或
分电盘
收到警告
辅助 总线故障 以下装置的总线：示教器，安全控制板
上的处理器 和处理器
检查连接示教器的 电缆
机器人启动故障 电气控制箱出错 拆下安全控制板 接口的所有外部连接。检查是否出现短
路。
启动前在 导轨检测到电压
未通电的机器人上存在电压
电源电压过低 电压低于 检查电源与安全控制板之间的 电缆。
电源电压过高 电压高于
启动后未在 导轨检测到电压 控制器 接口电压
警告，等待 安全控制板上的处理器