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GT S 系列多轴通用运动控制卡 2 系统架构 脉冲、模拟量驱动器 + 电机 端子板 辅助编码器 GTS HMI/VGA IPC 智能相机 ··· IO 模块
GTS 系列多轴通用运动控制卡1
概述
GTS 系列多轴通用运动控制卡是一款基于 PCI 总线或 PCIe 总线的插卡式运动控制器，可用于控制步进电机和伺服系统。它通过 DSP
和 FPGA 进行运动规划，可以输出脉冲或模拟量指令。它支持点位和连续轨迹，多轴同步，直线、圆弧、螺旋线、空间直线插补等运动模
式。GTS 系列运动控制卡可以自由设定加减速、S 型曲线平滑等参数，协助用户设计出最适合机械结构的运动规划。通过 GTS 系列提供的
VC、VB、C#、Labview 等开发环境下的库文件，用户可以轻松实现对控制卡的编程，构建自动化控制系统。
GTS 系列多轴运动控制卡可用于机器人、数控机床、3C 设备、固晶机、焊线机、激光切割、激光焊接、包装机械、木工机械、钣金设备、
等离子 / 火焰切割等要求高速、高精度运动控制的设备。
特点
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4/8 轴运动控制
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DSP 高速运动规划
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FPGA 精确锁存脉冲计数，多轴同步控制
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支持点位（Trap）、速度（Jog）、电子齿轮（Gear）、电子凸轮（Follow）、
位置时间（PT）、位置速度时间（PVT）
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支持任意 2 轴直线、圆弧插补，支持任意 3 轴、4 轴直线插补，空间螺旋线插补
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具有前瞻预处理算法、反向间隙补偿、螺距误差补偿
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2 路差分位置比较输出信号
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2 路独立激光控制功能
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激光能量跟随速度、距离
规格
运动控制
可控轴数 4/8 轴
控制方式 脉冲、模拟量
滤波算法 PID + 速度前馈 + 加速度前馈
控制周期 250us（脉冲）/ 125us（模拟量）
脉冲输出 1MHz
模拟量输出 8 路轴接口（-10V~+10V）；4 路非轴接口（0~10V）
编码器 ABZ 三相差分信号，采样频率 8MHz
硬件资源
运动控制接口 正负限位、原点信号、驱动器报警、驱动器复位、到位信号（光耦隔离）、MPG 接口、激光控制
硬件捕获 Home、Index、探针、位置比较捕获
辅助编码器 2 路
通用输入输出 16 路输入、16 路输出（光耦隔离）
模拟量输入 -10V~+10V，12/16bit
现场总线 gLink-I 扩展远程 I/O
其它
电源 24V DC ±10%，Icc = 3A Min
工作温度 0-55℃
尺寸 181.3mm × 125.5mm（PCI 接口）； 161.3mm × 124.9mm（PCIe 接口）
GTS 系列多轴通用运动控制卡2
系统架构
脉冲、模拟量驱动器 + 电机
端子板 辅助编码器
GTS
HMI/VGAIPC智能相机
···
IO 模块
GTS 系列多轴通用运动控制卡3
订货信息
类别 种类 订货号 说明
必选
控制卡
GTS-400-PG-VB-PCI 4 轴脉冲标准控制、PCI 接口
GTS-400-PV-VB-PCI 4 轴脉冲 + 模拟量标准控制、PCI 接口
GTS-800-PG-VB-PCI 8 轴脉冲标准控制、PCI 接口
GTS-800-PV-VB-PCI 8 轴脉冲 + 模拟量标准控制、PCI 接口
GTS-400-PG-VB-PCI-LASER 4 轴脉冲激光控制、PCI 接口
GTS-400-PV-VB-PCI-LASER 4 轴脉冲 + 模拟量激光控制、PCI 接口
GTS-800-PG-VB-PCI-LASER 8 轴脉冲激光控制、PCI 接口
GTS-800-PV-VB-PCI-LASER 8 轴脉冲 + 模拟量激光控制、PCI 接口
GTS-400-PG-PCIe 4 轴脉冲标准控制、PCIe 接口
GTS-400-PV-PCIe 4 轴脉冲 + 模拟量标准控制、PCIe 接口
GTS-800-PG-PCIe 8 轴脉冲标准控制、PCIe 接口
GTS-800-PV-PCIe 8 轴脉冲 + 模拟量标准控制、PCIe 接口
端子板
GT2-400-ACC2-VB-G 4 轴脉冲端子板
GT2-400-ACC2-VB-V 4 轴脉冲 + 模拟量端子板
GT2-400-ACC2-VB-G-A 4 轴脉冲端子板，8AI/4AO（非轴接口）
GT2-400-ACC2-VB-V-A 4 轴脉冲 + 模拟量端子板，8AI/4AO（非轴接口）
GT2-800-ACC2-VB-G 8 轴脉冲端子板
GT2-800-ACC2-VB-V 8 轴脉冲 + 模拟量端子板
GT2-800-ACC2-VB-G-A 8 轴脉冲端子板，8AI/4AO（非轴接口）
GT2-800-ACC2-VB-V-A 8 轴脉冲 + 模拟量端子板，8AI/4AO（非轴接口）
68pin 线缆
CN17-ACC3-T1-068005/10/15/30 适用于 4 轴控制卡和 8 轴的 CN17 通道，0.5m/1.0m/1.5m/3.0m
CN18-ACC3-T1-068005/10/15/30 适用于 8 轴 CN18 通道，0.5m/1.0m/1.5m/3.0m
选配
扩展 IO 模块
HCB2-1616-DTD01 16DI/16DO，输入低电平有效，晶体管 0.5A 漏型输出
HCB2-1616-DTS01 16DI/16DO，输入高低电平有效可选，晶体管 0.5A 源型输出
HCB2-3200-DXX01 32DI，输入高低电平有效可选，无输出
HCB2-0604-A1201 6AI/4AO，12 位精度
HCB2-0606-A1201 6AI/6AO，12 位精度
HCB2-0604-A1601 6AI/4AO，输入 12 位精度，输出 16 位精度
HCB2-0606-A1601 6AI/6AO，输入 12 位精度，输出 16 位精度
扩展 IO
连接线缆
DB9P F/M L=0.3m/1.5m 0.3 米、1.5 米，每个扩展 IO 模块配一条，其它长度可根据需求定制
驱动器
连接线缆
ACC5-D01005/10/15/20 松下系列驱动器连接线缆，0.5m/1.0m/1.5m/2.0m
ACC5-D01005/10/15/20（抱闸） 松下系列驱动器连接线缆，带抱闸， 0.5m/1.0m/1.5m/2.0m
ACC5-SP01015 三洋系列驱动器连接线缆，1.5m
ACC5-D03015/30 安川系列驱动器连接线缆，1.5m/3.0m
ACC5-D03015/30（抱闸） 安川系列驱动器连接线缆，带抱闸，1.5m/3.0m
HPCN36P/M+DB25P/M GTHD 系列驱动器连接线缆，1.5m