99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第170页
24. 11.4. 赋 值 为 变 量 分 配 值 。 变 量 值 可 以 是 在 表 达 式 编 辑 器 中 创 建 的 表 达 式 的 结 果 ( 请 参 阅 24.3 . 表 达 式 编 辑 器 在 本 页 131 一 节 ) 。 您 也 可 以 向 操 作 员 请 求 变 量 值 。 从 操 作 员 请 求 值 时 ， 可 以 显 示 操 作 员 消 息 ， 以 便 根 据 常 见 变 量 类型 验 证 输 入 。 24. 11…
24.11.3. 子程序
子程序可以存放多个位置所需的程序部分。子程序可以是磁盘上的独立文件，也可以隐藏以
免被意外更改。
调 用 子 例 程
调用子例程将运行子程序中的程序行，然后返回到下一行。
用 户 手 册 155 UR5e
24.程 序选 项卡
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• 行允许您使用表达式编辑器( 24.3. 表达式编辑器 在本页131) 编写单行 URscript 代码
• 文件允许您编写、编辑或加载 URscript 文件。
您可以在支持网站 (http://www.universal-robots.com/support) 上的脚本手册中找到编写 URscript
的说明。
URscript 文件中注明的功能和变量可在整个程序中通过 PolyScope 使用。
24.11.6. 事件
“事件”命令可用于监控输入信号，以及在输入信号呈高电平时执行某个动作或设置变量。例
如，当输出信号呈高电平时，事件程序可等待 200ms，然后将其重新设置为低电平。这样，如
果外部机器上的触发机制是上升沿而非高输入电平时，主程序代码要简单得多。每个控制周
期 (2ms) 对事件进行一次检查。
用 户 手 册 157 UR5e
24.程 序选 项卡
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