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Edition 1.0 N X T I I 用户高级培训手册 FMC-1010-003-0 C 7-8 FUJI MACHINE MFG. CO., LTD 7.6 工作头马达的原点设定 (Head MT Reset) 备注 : 通常当发生电池余量低的 错误 3A21 时 (battery low) ，工作头电池的更换是 在机器电 源 ON 以及工作头电源 ON 的情况下更换的。详细步骤请 参考本书前面章节。但是 ， 当发生 3A1F …

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7.5 确认 Xs 轴联锁传感器位置(Xs-axis interlock sensor check)
1. 请确认传感器在下列位置的反应正确。如果位置不正确，请按照步骤 2~6 来调整。
Position where sensors M2LS2 and M2LS3 turn ON⇔OFF
Xs-axis servo counter: within -995000 ~ -1005000 pulses
Position where sensors M2LS1 and M2LS2 turn ON⇔OFF
Xs-axis servo counter: within -1880000 ~ -1870000 pulses
2. 调整传感器 dog 位置，使联锁传感器 M2LS2 在-990000 ~ -992500 范围内可以从 ON 变
为 OFF。 (需要在两个固定螺丝上涂上 loctite222 粘着剂。)
3. 调整传感器 dog 位置，使传感器 M2LS3 (sensor) 在-1006250 to -1011250 范围内可以从
ON 变为 OFF 。
4. 确认一下传感器 M2LS2 在-1878750 to -188875 之间可以从 ON 变为 OFF。
5. 调整传感器 dog 位置，使传感器 M2LS1 (sensor)在-1863750 to -1868750 之间可以从 ON
变为 OFF。
6. 确认在 Xs 轴两端的位置传感器都处于
ON。
7. 返回到步骤 1，重新确认传感器的反应正确。
8. 确认机器的自动运转正常。
Sensor
M2LS3
Sensor
M2LS2
Sensor
M2LS1
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7.6 工作头马达的原点设定(Head MT Reset)
备注
:
通常当发生电池余量低的错误
3A21
时
(battery low)
，工作头电池的更换是在机器电
源
ON
以及工作头电源
ON
的情况下更换的。详细步骤请参考本书前面章节。但是，
当发生
3A1F (backup data lost)
错误时，就有必要进行马达的原点设定
(MTReset)
，
请按照以下步骤进行设定。
1. 在开始执行 MT Reset 前需要线安装下列软件。
备注
: IO Monitor
软件在
NXT application version V5.11
之后是包含在
Equipment check
software
里面的，所以在
application version V5.11
之后请先安装
Equipment
check
软件。
I/O Monitor: NXT¥IOMonitor
Motion Tool mini: NXT¥Tool¥Motion¥MotionToolMini.exe
Equipment check: /EquipCheck
2. 为了重新设定各马达的原点，请先打开下列的输出信号(output I/O signals)，然后按下面
步骤清除马达的转圈计数。
1) 打开 Equipment check 软件。
2) 选择目标模组。
3) 请从[Menu]框内选择[I/O Monitor]-[Module]。
4) 选择[CPU]。
5) 在[Output signal]选择框前打上对勾
✓ ，然后点击[ON/OFF]即可实现 I/O 的 ON/OFF
切换。(Square = ON)
6) 请将“Y00D Servo Control power and Head power ON.” 设为 ON，然后确认“Y001
Machine Ready OK” 和“Y002 Master ON” 处于 OFF。
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7) 选择 [HEAD] [CPU]，此时就会启动工作头的电源。
8) 确认机器上 servo amplifier 的 LED 处于 ON 的状态。
3. 打开 Motion Tool Mini.exe 软件进行 MT Reset。
1) 在出现的对话框里输入目标基座的 IP address 和 Module No，然后选择[Connect]。
2) 为了打开 servo amplifier，选 择 [Wake] [Automatic recognition]。等待大约 10 秒钟左
右，即可看到当前伺服的计数值(servo counter)。
Z-axis R-axis Q-axis