JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第190页

文档版本： 3.1 190 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x128000 关节三位置偏离 根据伺服位置跟随误差 判断碰撞检测。 1. 请检查机器 人是否发生碰撞。 2. 请检查程序 加速度是否设置过大。 3. 请检查运动 段转接参数设置是否存 在异 常。 4. 请检查机器 人负载设置是否正确。 0x138000 关节四位置偏离 根据伺服位置跟随误差 判断碰撞检测。 1. 请检查机器 人是否发生碰撞。 2. 请检…

100%1 / 201
文档版本：3.1 189 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x107388
关节一编码器磁
信号异常
编码器信号幅值错误、
磁模式错误、信号丢
失、信号异常。
1. 请查看是否为固定关节报错，请联系节卡
技术服务人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部
信号或磁信号干扰。
0x117388
关节二编码器磁
信号异常
编码器信号幅值错误、
磁模式错误、信号丢
失、信号异常。
1. 请查看是否为固定关节报错，请联系节卡
技术服务人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部
信号或磁信号干扰。
0x127388
关节三编码器磁
信号异常
编码器信号幅值错误、
磁模式错误、信号丢
失、信号异常。
1. 请查看是否为固定关节报错，请联系节卡
技术服务人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部
信号或磁信号干扰。
0x137388
关节四编码器磁
信号异常
编码器信号幅值错误、
磁模式错误、信号丢
失、信号异常。
1. 请查看是否为固定关节报错，请联系节卡
技术服务人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部
信号或磁信号干扰。
0x147388
关节五编码器磁
信号异常
编码器信号幅值错误、
磁模式错误、信号丢
失、信号异常。
1. 请查看是否为固定关节报错，请联系节卡
技术服务人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部
信号或磁信号干扰。
0x157388
关节六编码器磁
信号异常
编码器信号幅值错误、
磁模式错误、信号丢
失、信号异常。
1. 请查看是否为固定关节报错，请联系节卡
技术服务人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部
信号或磁信号干扰。
0x108000
关节一位置偏离
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查程序加速度是否设置过大。
3. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
4. 请检查机器人负载设置是否正确。
0x118000
关节二位置偏离
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查程序加速度是否设置过大。
3. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
4. 请检查机器人负载设置是否正确。
文档版本：3.1 190 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128000
关节三位置偏离
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查程序加速度是否设置过大。
3. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
4. 请检查机器人负载设置是否正确。
0x138000
关节四位置偏离
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查程序加速度是否设置过大。
3. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
4. 请检查机器人负载设置是否正确。
0x148000
关节五位置偏离
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查程序加速度是否设置过大。
3. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
4. 请检查机器人负载设置是否正确。
0x158000
关节六位置偏离
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查程序加速度是否设置过大。
3. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
4. 请检查机器人负载设置是否正确。
0x108001
关节一位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
0x118001
关节二位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
文档版本：3.1 191 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128001
关节三位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
0x138001
关节四位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
0x148001
关节五位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
0x158001
关节六位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
0x105201
关节一参数未解
锁
R176 版本开始伺服关键
参数添加了写保护功能
避免误操作导致伺服参
数错误。
请联系节卡技术服务人员进行关节参数检
查。
0x115201
关节二参数未解
锁
R176 版本开始伺服关键
参数添加了写保护功能
避免误操作导致伺服参
数错误。
请联系节卡技术服务人员进行关节参数检
查。
0x125201
关节三参数未解
R176 版本开始伺服关键
请联系节卡技术服务人员进行关节参数检