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4 第 4 章 运行模式与调试方法 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 78 - 4.1.2 位置控制模式相关功能码设定 位置控制模式下参数设置，包括模式选择、指令脉冲形式、电子齿轮比、 DI/DO 等。 1 ） 位置指令输入设置 a ） 位置指令来源 设置功能码 H05-00=0 ，位置指令来源于脉冲指令，也可根据实际情况设为其它值。 功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定 生效 方式 设定 方式 相关 模式 H05-00 位置…
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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4.1.1 位置模式配线
伺服单元
P-OT(DI1)
PZO-
PAO+
PAO-
PBO+
PBO-
PZO+
ZERO+(DO3+)
编码器分频脉
冲差分输出
21
连接器外壳
PE屏蔽层与连
接器外壳相连
位置指令
PULSE+
PULSE-
PULSE
[CW A相]
35
集电极开路输出时
内部24V电源接口
41
43
低通滤波器
A/D转换
AI2
GND
200Ω
24V
COM-
转矩限制0~10V
输入阻抗约：
9kΩ
低通滤波器
ALM-RST(DI4)
ZCLAMP(DI6)
N-OT(DI2)
S-ON(DI5)
INHIBIT(DI3)
AI1
PULLHI
上述为默认功能，也可通
过功能码配置DI。
22
25
23
13
24
ALM+(DO4+)
HomeAttain+(DO5+)
GND
44
29
PZ-OUT
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
COM+
S-RDY+(DO1+)
COIN+(DO2+)
用户自备：DC5V~24V
最大允许电压：DC30V
最大允许电流：DC50mA
SIGN+
SIGN-
37
39
200Ω
2.4kΩ
2.4kΩ
SIGN
[CCW B相]
A相输出
B相输出
Z相输出
29
15
GND
+5V
GND
5V
内部+5V电源，最
大允许电流200mA
GND
AO1
A
双向1mA
表头
模拟量输出-10~+10V
最大输出<1mA
内部+24V电源
电压范围：20~28V
最大工作电流：200mA
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
GAIN-SEL(DI7)
HomeSwitch(DI8)
无定义(DI9)
9
10
34
8
33
32
31
30
12
14
7
6
5
4
3
2
1
26
28
27
S-RDY-(DO1-)
COIN-(DO2-)
ZERO-(DO3-)
ALM-(DO4-)
HomeAttain-(DO5-)
GND
AO2
A
双向1mA
表头
11
20
18
HSIGN+
HSIGN-
HPULSE+
HPULSE-
HPULSE
[CW A相]
HSIGN
[CCW B相]
38
36
42
40
高速脉冲
位置指令
频率范围
0~4MHz
17
模拟量输出-10~+10V
最大输出<1mA
19
GND
转矩限制-10~0V
输入阻抗约：
9kΩ
+24V电源
状态输出
上述为默认功能，也可
通过功能码配置DO。
编码器Z相集电
极开路输出
默认状态下为导通时有效，可
通过功能码修改其正负逻辑
禁止正向驱动
禁止反向驱动
脉冲禁止
警报复位信号
伺服使能
零位固定功能使能
增益切换
原点开关
无定义
GND
GND
29
GND
29
图 4-2 位置模式配线图
表示双绞线。
注：
■
信号线缆与动力线缆一定要分开走线，间隔至少30cm以上；
■
信号线缆因为长度不够进行续接电缆时，一定将屏蔽层可靠连接以保证屏蔽及接地可靠；
■
+5V以GND为参考，+24V以COM为参考。请勿超过最大允许电流，否则驱动器无法正常工作。
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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4.1.2 位置控制模式相关功能码设定
位置控制模式下参数设置，包括模式选择、指令脉冲形式、电子齿轮比、DI/DO 等。
1） 位置指令输入设置
a） 位置指令来源
设置功能码 H05-00=0，位置指令来源于脉冲指令，也可根据实际情况设为其它值。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-00 位置指令来源
0- 脉冲指令
1- 步进量
2- 多段位置指令
- 0
立即
生效
停机
设定
P
b） 脉冲指令来源
设置功能码 H05-01，指定脉冲指令来源于低速脉冲口或者高速脉冲口。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-01
脉冲指令输入端子
选择
0- 低速
1- 高速
- 0
再次
通电
停机
设定
P
c） 位置指令方向切换
通过设置 DI 功能 FunIN.27，可使用 DI 控制位置指令的方向切换，满足需要切换方向的情况。
编码 名称 功能名 描述 备注
FunIN.27 POSDirSel 位置指令方向设定
无效 - 正方向；
有效 - 反方向。
相应端子的逻辑选择，
建议设置为：电平有效。
d） 脉冲指令形态选择
设置功能码 H05-15，选择外部脉冲指令的形式，包括“方向 + 脉冲 ( 正负逻辑 )”、“正交脉冲”、
“CW+CCW”三种形式。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-15 脉冲指令形态
0- 脉冲 + 方向，正逻辑
1- 脉冲 + 方向，负逻辑
2-A 相 +B 相正交脉冲，4 倍频
3-CW+CCW
- 0
再次
通电
停机
设定
P
三种脉冲指令形式的原理如下表所示。
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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表 4-1 脉冲指令形式原理
脉冲指令形式
正逻辑 负逻辑
正转 反转 正转 反转
方向+脉冲
PULS
SIGN
PULS
SIGN
PULS
SIGN
PULS
SIGN
正交脉冲
(A相+B相)
PULS
SIGN
PULS
SIGN
CW+CCW
PULS
SIGN
PULS
SIGN
PULS
SIGN
PULS
SIGN
e） 脉冲禁止输入
通过设置 DI 功能 FunIN.13，禁止脉冲指令输入。
编码 名称 功能名 描述 备注
FunIN.13 INHIBIT 位置指令禁止
有效 - 禁止指令脉冲输入；
无效 - 允许指令脉冲输入。
原来为脉冲禁止功能。
现升级为位置指令禁止，
含内部和外部位置指令。
相应端子的逻辑选择，
必须设置为：电平有效。
2） 电子齿轮比设置
根据机械及上位机的实际情况设置电子齿轮比。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-07 电子齿数比 1( 分子 ) 1~1073741824 1 1048576
立即
生效
运行
设定
P
H05-09 电子齿数比 1( 分母 ) 1~1073741824 1 10000
立即
生效
运行
设定
P
H05-11 电子齿数比 2( 分子 ) 1~1073741824 1 1048576
立即
生效
运行
设定
P
H05-13 电子齿数比 2( 分母 ) 1~1073741824 1 10000
立即
生效
运行
设定
P
电子齿轮比的作用原理如下图所示：
位置环
B
A
位置指令
(指令单位)
PMSM
PG
速度环
电流环
位置反馈(脉冲数)
位置指令
(脉冲数)
图 4-3 电子齿轮比作用原理图
当 H05-02=0 时，电机与负载通过减速齿轮连接，假设电机轴与负载机械侧的减速比为 n/m( 电机
轴旋转 m 圈，负载轴旋转 n 圈 )，电子齿轮比的计算公式如下：