MOTOMAN-MPL 系列.pdf - 第3页
MOTOMAN - MPL 80 MOTOMAN - MPLIOO 可 搬 质 量 8 0 kg , 最 大 伸 长 度 R 2 0 6 1 可 搬 质 量 1 0 0 kg , 最 大 伸 长 度 R 3 1 5 9 mm mm I 外 形 尺 寸 及 动 作 范 围 单 位 ： mm di ： T 点 动作 范 围 ■ 外 形 尺 寸 及 动 作 范 围 单 位 di : P 点 动作 范 围 : mm 1300 Z 3 4 - M…
充实的
LINE
UP
!
构建最适合码垛的机器人系统
2
^
卿
高生产性
省空间
追求最适合码垛用途的性能
、
构造
、
专用工具
，
提升生产力
。
搭载高性能的控制柜及选配功能
，
提升设备的省空间性
。
选配
安全栅的最小化
*
4
机械臂
码垛专用软件
MOTOPAL
控制柜
DX
100
小型样式的控制柜
（
宽
425
mm
*
2
)
可最大化的减少
42
%
*
3
的安装面积
附件安装
BOX
可最多控制
72
轴
（
机器人
8
台
）
通过由
2
重化
CPU
构成的
[
机械安全单元
]
来限制机器人的动作
范围
。
所以能够把安全栅的范围设定为工作必要最小范围
。
支持操作示教编程器进行码垛作业的软件
。
安装时间短
，
提
升作业效率
。
高速
、
大动作范围
，
提髙生产力
。
通过对高速低惯性伺服马达的应用和高端的控制技术
，
实现世界最快速度
，
从而缩短节拍时间
。
并且使用适合码垛的长臂型
L
轴和
U
轴
，
实现了最大级
别的码垛范围
。
机械臂内的中空构造
，
避免了电缆间的干涉
T
轴
（
手臂轴
）
的中空构造
，
可内藏电缆线
。
实现了电缆
、
硬件与周边设备的零干涉
。
參码垛程序自动生成
。
•
方便确认码垛状态
。
•
方便选择作业或者切换作业
。
參因为能够把安全栅的范围设定为工作必要最小范围
，
所以
可以设置生产设备最小化
。
參
Set
工程的机器人
，
还可以废除区域极限开关
。
*
2
:
除
MOTOMAN
-
MPL
800
以外
氺
3
:
与本公司原机型进行比较
氺
4
:
对应的机型
，
请咨询相关营业部门
。
mm
电缆内藏
最小化
函
T
轴中空
1
」
圆
vS
简单的维护
最适合码垛的机器人产品线
MOTOMAN
追求在监控
，
故障检查
，
结构等方面的改善
，
以便缩短维护时间与发生故障时的
修复时间
。
MOTOMAN
-
MPL
80
MPL
100
MPL
160
MPL
300
MPL
500
MPL
800
故障检查
缩短零件的更换时间
减速机使用寿命诊断
实现了缩短控制柜的零件更换时间与
故障发生后的修复时间
。
（
交换时间
10
分一
8
分钟
：
减少
20
%
)
用单元方式交换编码器后
，
用普通工
具也能工作
，
所以可以缩短工作时间
。
除此之外
，
我们灵活运
)
目了原点归位
功能
（
选配
）
在短时间内正确的找
M
交换马达
、
编码器失去的原点位置
。
监视马达转矩
，
诊断减速机的状况
。
/
1
:
减速机快到使用期限前发出警报信
号
，
提醒您需要更换
，
防范于未然
。
制作用于专为测量各轴转矩的指令
，
形成转矩数据库
（
参照下图
）
将转矩和转矩数据
库进行比较
，
判断
是否劣化
。
当发生警报时
，
示教器上会显示发生
的内容
，
原因
，
解决方法
。
在发生故
障时提供解决及应对
。
■
曜
»
«
s
»
-
腾
服
*
*
r
I
发生原因
对策
(
针对故障检查
)
2
3
MOTOMAN
-
MPL
80
MOTOMAN
-
MPLIOO
可搬质量
80
kg
,
最大伸长度
R
2061
可搬质量
100
kg
,
最大伸长度
R
3159
mm
mm
I
外形尺寸及动作范围单位
：
mm
di
：
T
点动作范围
■
外 形 尺 寸 及 动 作 范 围 单 位
di
:
P
点动作范围
:
mm
1300
Z
3
4
-
M
8
XP
125
深
:
16
•
*
^
5
^
-
.
^
1 0 0
夕去
H
7
4
-
r
,
i
深
8
XP
1
.
25
标
16
准
160
h
6
s
/
§§
^
I
0 0
h
6
ST
：
40
,
.
42
.
>
<
u
『
•
s
1
Xx
10
-
M
10
/
\
i
5
：
16
2
-
^
1
OH
7
濟
：
0
9
'
T
7
,
o
6
-
M
8
xP
1.25
M
：
14
611.5
OBH
7
M
：
14
空气供给口
PT
3
/
8
螺孔附插套
视图
A
视图
A
装备电缆接头儿
05
-
2
A
24
-
28
SC
(
附套塞
)
对方接头儿
05
-
6
A
24
-
28
P
需
S
备
空气入口
（
A
,
B
,
C
,
D
,
E
,
F
,
}
6
-
PT
3
/
8
螺孔附插套
空气入口
PT
3
/
8
螺
孔附插套
2776
m
2170
2162
145
N
-
/
se
|
3
B
2204
1300
装备电缆接头儿
05
-
2
A
24
-
28
PC
(
附套
塞
}
对方接头儿
05
-
6
A
24
-
28
S
需白备
装备电缆接头儿
05
-
2
A
24
-
28
PC
(
附套
塞
)
对方接头
JL
05
-
6
A
24
-
28
S
需
S
备
A
925
§
1
视图
B
视图
B
8
-
022
312
4
-
M
12
XP
S
：
20
1
75
2
-
^
12
H
7
640
B
畤
I
9
fc
0.1
0
540
105
-
0
,
1
^
223
=
0.1
223
r
0
/
8
-
0
22
2
-
O
20
H
7
S
卜
。
+
i
623
2
S
3
9
^
00
2
230
±
0.1
195
=
0.1
1121
131
>
^
543
d
12
H
7
820
248
471
153
455
2061
606
0
1037
3159
1192
视图
C
视图
C
■
机械臂的标准规格
■
机械臂的标准规格
名
称
MOTOMAN
-
MPLIOO
容许惯性力矩
(
GD
2
/
4
)
许
B
轴
（
手 臂 摆 动
）
78.4
Nxm
名
称
MOTOMAN
-
MPL
80
T
轴
（
手臂旋转
)
80
kgxm
2
YR
-
MPL
0100
-
A
00
形
式
T
轴
（
手 臂 旋 转
）
力
矩
20.5
Nxm
形
YR
-
MPL
0080
-
A
00
乖直多关节型
(
4
自由度
)
构
造
容许惯性力矩
(
GD
2
/
4
)
B
軸
（
手 臂 摆 动
）
本
体
质
量
1700
kg
16
kgxm
2
造
垂直多关节型
(
50
由度
)
质
可
搬
量
100
kg
温
度
0
+
45
°
C
T
軸
（
手 臂 旋 转
）
6.1
kgxm
2
可
搬
量
80
kg
±
0.5
mm
20
80
%
RH
(
无结霜
)
本
质
重 复 定 位 精 度
度
体
量
湿
550
kg
重 复 定
位 精 度
*
1
土
0.07
mm
S
轴
（
旋
转
）
L
轴
（
下
~
~
—
180
'
+
180
'
4.9
m
/
s
2
以下
度
振
动
温
0
+
45
°
C
S
轴
（
旋 转
）
—
180
#
+
180
°
设 置 环 境
-
451
+
90
。
不可有引火性及腐蚀性气体
，
液体
不可涉及水
，
油
，
粉
不可靠近电磁气源头
度
湿
20
80
%
RH
(
无结霜
）
L
轴
（
下 臂
）
-
90
。
+
135
°
动 作 范 围
其
它
U
轴
（
上
臂
）
-
120
^
+
15.5
振
动
U
轴
（
上 臂
）
4.9
m
/
s
2
以下
动 作 范 围
-
160
,
+
35
°
设 置 环 境
T
轴
（
手 臂 旋 转
)
—
360
’
+
36
CT
不可有引火性及腐蚀性气体
，
液体
不可涉及水
，
油
，
粉
不可靠近电磁气源头
B
轴
（
手 臂 摆 动
)
-
15
。
+
15
。
*
3
S
轴
（
旋
转
）
L
轴
（
下
w
~
y
U
轴
（
上
~
~
^
"
1
2.44
rad
/
s
,
1407
s
电
源
容
莆
*
2
9.5
kVA
其
它
T
轴
（
手 臂 旋 转
）
s
轴
（
旋
~~
-
360
°
+
36
(
X
2.44
rad
/
s
,
1407
s
2.97
rad
/
s
,
1707
s
最 大 速 度
1
.
JISB
8432
为基准
2
.
因用途
，
动作模式各异
(
注
）
本表是以
SI
为单位记载的
2.44
rad
/
s
,
1407
s
L
轴
（
下
臂
）
电
源
量
*
2
4.0
kVA
2.97
rad
/
s
,
1707
s
T
轴
（
手 臂 旋 转
)
5.32
rad
/
s
,
3057
s
敁 大 速 度
U
轴
（
上
臂
）
2.97
rad
/
s
,
1707
s
1
.
JISB
8432
为基准
2
.
因用途
，
动作模式各异
3
.
B
轴动作范围为相对于大地的角度
，
但是
，
相对于上臂的角度
,
姿势有所限制
(
注
）
本表是以
SI
为单位记载的
B
轴
（
手 臂 摆 动
）
2.97
rad
/
s
,
1707
s
T
轴
（
手 锊 旋 转
）
6.11
rad
/
s
,
3507
s
4
5
MOTOMAN
-
MPL
300
MOTOMAN
-
MPL
160
可搬质量
300
kg
,
最大伸长度
R
3159
mm
可搬质量
160
kg
最大伸长度
R
3159
mm
■
外形尺寸及动作范围单位
丁点动作范围
:
m m
I
外形尺寸及动作范围单位
:
mm
!
|
：
T
点动作范围
II
10
-
M
10
3
：
16
20
H
7
S
:
S
视图
A
视图
A
空气入口
(
A
,
B
,
C
,
D
,
E
,
F
,
)
6
*
PT
3
/
8
螺孔附插套
空气入口
（
A
,
B
,
C
,
D
,
E
,
F
,
)
6
«
PT
3
/
8
螺孔附插套
2776
614
2162
卿
/
250
1400
R
1124
2204
装备电缆接头儿
05
-
2
A
24
-
28
PC
(
附套
塞
}
对方接头
JL
05
-
6
A
24
-
28
S
需自备
装备电缆接头儿
05
-
2
A
24
-
28
PC
(
附套
寒
}
对方接头
JL
05
-
6
A
24
-
28
S
需自备
1241
r
625
视图
B
视图
B
64
：
r
-
Stfc
54
：
22
：
-
1
220
x
0.1
2
-
#
20
H
7
,
22
D
±
ai
B
<
22
e
-
^
22
0
h
ct
s
<
i S
-
P
§
820
820
^
60
rC
.
1
1037
3159
1037
3159
视图
C
视图
C
■
机械臂的标准规格
■
机械臂的标准规格
容许惯性力矩
(
GD
2
/
4
)
容许惯性力矩
(
GD
2
/
4
)
名
称
MOTOMAN
-
MPL
160
名
称
MOTOMAN
-
MPL
300
T
轴
（
手臂旋转
)
T
轴
（
手臂旋转
)
80
kgxm
2
140
kgxm
2
式
YR
-
MPL
0160
-
A
00
式
YR
-
MPL
0300
-
A
00
形
形
本
乖直多关节型
(
4
自由度
)
体
质
垂直多関節形
(
4
自由度
）
构
造
量
1700
kg
构
造
本
体
质
量
1820
kg
度
0
+
45
°
C
搬
质
量
160
kg
温
搬
质
量
300
kg
温
度
0
+
45
°
C
可
可
20
80
%
RH
(
无结
ffi
)
度
20
80
%
RH
(
无结霜
)
湿
度
重 复 定 位 精 度
±
0.5
mm
重 复 定 位 精 度
±
0.5
mm
湿
4.9
m
/
s
2
以下
S
轴
（
旋
转
）
振
动
S
轴
（
旋 转
）
4.9
m
/
s
2
以下
-
180
°
+
180
°
-
180
^
+
180
'
振
动
设 置 环 境
设 置 环 境
不可有引火性及腐蚀性气体
，
液体
不可涉及水
，
油
，
粉
不可靠近电磁气源头
L
轴
（
下 臂
）
L
轴
（
下
臂
）
不可有引火性及腐蚀性气体
，
液体
不可涉及水
，
油
，
粉
不可靠近电磁气源头
-
45
c
+
90
。
-
45
。
+
90
。
动 作 范 围
动 作 范 围
其
它
其
它
U
轴
（
上
？
I
>
U
轴
（
上
W
)
-
120
°
-
+
15.5
'
-
120
+
15.5
。
T
轴
（
手 臂 旋 转
)
S
轴
旋
~
~
转
）
T
轴
（
手 臂 旋 转
)
S
轴
（
旋
~~
转
）
-
360
。
+
360
°
36
(
T
+
360
:
电
容
量
*
2
2.44
rad
/
s
,
1407
s
源
9.5
kVA
1.57
rad
/
s
，
907
s
电
容
萤
*
2
9.5
kVA
源
L
轴
（
下 臂
）
L
轴
（
下 臂
）
2.44
rad
/
s
,
1407
s
1.75
rad
/
s
,
1007
s
最 大 速 度
最 大 速 度
1
.
JISB
8432
为基准
2
.
因用途
，
动作模式各兄
(
注
）
本表是以
SI
为单位记载的
1
.
JISB
8432
为基准
2
.
因用途
，
动作模式各异
(
注
）
本表是以
SI
为单位记载的
U
轴
（
上 臂
）
U
轴
（
上
臂
）
2.44
rad
/
s
,
1407
s
1.92
rad
/
s
,
1107
s
T
轴
（
手 臂 旋 转
)
T
轴
（
手 首 旋 转
)
5.32
rad
/
s
,
3057
s
3.40
rad
/
s
,
1957
s
6