DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第76页
DM3J 系列用户手册 0x1601 0 子索引个数 R/W UDINT 0~32767 6 组 2 默认映射对象个数 01~08 RXPDO 映射对象组 2 R/W UDINT 0~0xFFFFFFFF 略 组 2 默认 RXPDO 映射对象 0x1602 0 子索引个数 R/W UDINT 0~32767 5 组 3 默认映射对象个数 01~08 RXPDO 映射对象组 2 R/W UDINT 0~0xFFFFFFFF 略 组 3 …
DM3J 系列用户手册
第九章 对象字典
9.1 对象字典结构
对象字典结构遵照 CiA402 的标准，分为如下。
索引
对象
0000H-------0FFFH
数据类型描述
1000H-------1FFFH
COE 通信对象
2000H-------5FFFH
厂家自定义对象
6000H-------9FFFH
设备子协议对象
9.2 对象组 1000h 分配一览
对象
字典
子
索引
名称
属性
类型
范围
默认值
备注
0x1000
0
设备类型
R
UDINT
0~32767
0x40912
与
CIA
规则一致
0x1001
0
错误寄存器
R
UDINT
0~255
0
0x1010
00
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
保存全部参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1010:04
02
保存通信参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同
1010:04
03
保存运动参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同
1010:04
04
保存厂商参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
保存命令：0x65766173
10
进制：
1702257011
保存成功后返回
1
0x1011
00
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
恢复全部参数出厂值
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1011:04
02
恢复 1000 参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1011:04
03
恢复 6000 参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1011:04
04
恢复的 2000~5000 参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
恢复命令：
0x64616f6c
10 进制：1684107116
恢复出厂完成后返回
1
0x1018
00
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
厂商
ID
R
UDINT
0~32767
4321
LeadShine 标识码
02
产品代码
R
UDINT
0~32767
100
03
修改编码
R
UDINT
0~32767
1
无
04
序列号
R
UDINT
0~32767
1
无
0x1600
0
子索引个数
R/W
U2INT
0~32767
3
组
1
默认映射对象个数
01~08
RXPDO 映射对象组 1
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 1 默认 RXPDO 映射对象
DM3J 系列用户手册
0x1601
0
子索引个数
R/W
UDINT
0~32767
6
组
2
默认映射对象个数
01~08
RXPDO 映射对象组 2
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 2 默认 RXPDO 映射对象
0x1602
0
子索引个数
R/W
UDINT
0~32767
5
组 3 默认映射对象个数
01~08
RXPDO 映射对象组 2
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 3 默认 RXPDO 映射对象
0x1603
0
子索引个数
R/W
UDINT
0~32767
7
组
4
默认映射对象个数
01~08
RXPDO 映射对象组 3
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 4 默认 RXPDO 映射对象
0x1A00
0
子索引个数
R/W
UDINT
0~32767
7
组 1 默认映射对象个数
01~08
TXPDO 映射对象组 1
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 1 默认 TXPDO 映射对象
0x1A01
0
子索引个数
R/W
UDINT
0~32767
0
组
2
默认映射对象个数
01~08
TXPDO 映射对象组 2
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 2 默认 TXPDO 映射对象
0x1C00
0
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
邮箱输出类型
R
UDINT
0~32767
1
无
02
邮箱输入类型
R
UDINT
0~32767
2
无
03
过程数据输出类型
R
UDINT
0~32767
3
无
04
过程数据输入类型
R
UINT
0~32767
4
无
0x1C12
0~04
RXPDO 分配
R/W
UINT
0~32767
1600
无
0x1C13
0~02
TXPDO 分配
R/W
UINT
0~32767
1A00
无
0x1C32
0~0A
RXPDO
管理参数
R
UINT
0~32767
略
无
0x1C33
0~0A
TXPDO 管理参数
R
UINT
0~32767
略
无
DM3J 系列用户手册
9.3
对象组
2000h
分配一览
详细对象字典解释，以列出如下：
参数名称
对象字典
可访
问性
数据
类型
索引
子索引
电机峰值电流
0x2000
00
R/W
UDINT
指令脉冲数
/
转
0x2001
00
R/W
UDINT
指令脉冲 FIR 滤波时间
0x2010
01
R/W
UDINT
上电锁轴电流上升时间
0x2012
00
R/W
UDINT
电流环上电自整定
0x2013
00
R/W
UDINT
不使能到位模式
0x2019
02
R/W
UDINT
上电锁轴电流百分比
0x201A
01
R/W
UDINT
开环保持电流百分比
0x201A
02
R/W
UDINT
锁轴持续时间
0x201B
00
R/W
UDINT
停车最长时间
0x201C
00
R/W
UDINT
拉零开关选择
0x2038
00
R/W
UDINT
电机运行方向
0x2051
00
R/W
UDINT
故障检测选择
0x2056
00
R/W
UDINT
使能清除故障选择
0x2057
00
R/W
UDINT
上电自动运行
0x2073
00
R/W
UDINT
电流环比例增益
P
0x2090
01
R/W
UDINT
电流环积分增益
I
0x2090
02
R/W
UDINT
电流环
KC
0x2090
03
R/W
UDINT
电流环增益的调整比例
0x2090
04
R/W
UDINT
拨码状态
0x214A
00
R
UDINT
LED 状态显示设定
0x214B
00
R/W
UDINT
从站节点
0x2150
00
R/W
UDINT
从站地址来源
0x2151
00
R/W
UDINT
DI1
0x2152
01
R/W
UDINT
DI2
0x2152
02
R/W
UDINT
DI3
0x2152
03
R/W
UDINT
DI4
0x2152
04
R/W
UDINT
DI5
0x2152
05
R/W
UDINT
DI6
0x2152
06
R/W
UDINT
输入输出
IO
状态
0x2155
00
R
UDINT
DO1
0x2156
01
R/W
UDINT
DO2
0x2156
02
R/W
UDINT
同步补偿时间 1
0x2232
00
R/W
UDINT
同步补偿时间
2
0x2233
00
R/W
UDINT
M-PWM 滞后周期值
0x2234
00
R/W
UDINT
指令平滑周期值
0x2235
00
R/W
UDINT
特殊功能寄存器
0x225C
00
R/W
UDINT
指令脉冲 IIR 滤波带宽
0x2260
00
R/W
UDINT
保留
0x2261
00
R/W
UDINT
加速度
HP
滤波带宽
0x226B
00
R/W
UDINT
加速度 LP 滤波带宽
0x226C
00
R/W
UDINT
加速度系数
0x226D
00
R/W
UDINT