DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第81页

DM3J 系列用户手册 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr4.36 0x214b 00 LED 初始状态设定 R/W DINT 0~100 0 -- 0 ：状态机 / 操作模式 1 ：节点地址 2 ：速度 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr4.37 0x2150 00 从站站号 R/W DINT 0~256 0 -- 上电生效，参 数 Pr4.38 为 1 时， 才…

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DM3J 系列用户手册
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.03
0x2051
00
电机运行方向
R/W
DINT
0~255
0
--
0：轴向顺时针
1
：轴向逆时针
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.22
0x2056
00
故障检测
R/W
DINT
0~65535
65535
0xFFFF
--
bit0：过流，不可屏蔽
bit1：过压，可屏蔽
Bit3：锁轴、缺相检测（上使能时），可屏蔽
bit4
：指令超速，可屏蔽
Bit5
：堵转报警，可屏蔽
Bit6
：电流过载检测，可屏蔽
Bit7
：拉零报警检测，可屏蔽
Bit8：运行过程中断线检测功能，可屏蔽，默认为关闭中，需要时手动打开
Bit 位 置 0，进行屏蔽
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.23
0x2057
00
报警清除
R/W
DINT
0~255
0
--
在不使能情况下该对象字典设置为‘
1
’可以清除报警，清除后该值自动变为‘
0
’
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.09
0x2073
00
上电自动运行
R/W
DINT
0~1
0
--
0：上电后电机正常待机
1
：上电后先自运行后待机
部分场景中，客户电机存在使能前被卡住、有运行阻力的情况。这可能会导致电机使能时无法找到正常相位角而导致跑飞。开启该功
能后，电机上电后会先自运行，之后，电机即可正常运行。
上电自运行速度默认为 1r/s，该速度值可通过 Pr5.36 修改，单位为 0.01r/s，最大可设置到 5r/s
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.03
0x2090
01
电流环
Kp
R/W
DINT
0~32767
1500
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.04
0x2090
02
电流环 Ki
R/W
DINT
0~32767
200
0x2090
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.06
0x2090
03
电流环
Kc
R/W
DINT
0~32767
300
--
DM3J 系列用户手册
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.36
0x214b
00
LED
初始状态设定
R/W
DINT
0~100
0
--
0：状态机/操作模式
1
：节点地址
2：速度
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.37
0x2150
00
从站站号
R/W
DINT
0~256
0
--
上电生效，参数 Pr4.38 为 1 时，才生效作为从站地址
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.38
0x2151
00
从站地址来源
R/W
DINT
0~10
0
--
默认设为 0 时，从站地址来源于上电时刻拨码状态；
参数设为 1 时，从站地址来源于上电时刻参数 Pr4.37 的数值；
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.02
0x2152
01
输入 DI1
R/W
DINT
0—65535
0x17
--
默认探针
1
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.03
0x2152
02
输入
DI2
R/W
DINT
0
—
65535
0x18
--
默认探针 2
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.04
0x2152
03
输入 DI3
R/W
DINT
0—65535
0x16
--
默认原点信号输入
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.05
0x2152
04
输入
DI4
R/W
DINT
0
—
65535
0x01
--
默认正限位
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.06
0x2152
05
输入 DI5
R/W
DINT
0—65535
0x02
--
默认负限位
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.07
0x2152
06
输入
DI6
R/W
DINT
0
—
65535
0x19
--
默认自定义输入
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.28
0x2155
00
输入输出
IO
状态
R
DINT
0
—
65535
0
--
低 8 位 IN 状态
高
8
位
OUT
状态
DM3J 系列用户手册
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.11
0x2156
01
输出 DO1
R/W
DINT
0—65535
0x01
--
默认报警输出
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.12
0x2156
02
输出 DO2
R/W
DINT
0—65535
0x03
--
默认抱闸输出
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.25
0x2232
00
同步补偿时间
1
R/W
DINT
0
—
50
2
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.26
0x2233
00
同步补偿时间 2
R/W
DINT
0—500
100
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.27
0x2234
00
PWM
滞后周期数
R/W
DINT
0
—
500
2
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.31
0x2238
00
拉零开关选择
R/W
UDINT
0—1
0
--
=1：关闭拉零操作
=0：开启拉零操作（默认）
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr1.38
0x225C
00
特殊功能寄存器
R/W
DINT
0~0xffff
0
--
Bit2：开启 5012-03 虚拟 IO
Bit6：模式切换时或当反馈和指令相差值大于 Pr0.37 设置的阈值时，使能时不会出现飞车，bit6=0 开启保护，bit6=1 关闭保护；
使能保护后，需要进行复位方可继续运行。
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.06
0x22A9
00
驱动禁止输入设定
R/W
DINT
0-10
3
--
0：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（CSP 模式下，放开限位报警 E1A0）
1：无效
2：碰到正负限位，报警 260
3：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（CSP 模式下，放开限位不报警）
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.26
0x22B4
00
E-STOP
功能选择
R/W
DINT
0-1
0
--
0
：急停会报警，报警
E570
，复位解决
1：急停不报警，触发急停后，按 605A 功能停止。