DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第83页

DM3J 系列用户手册 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr5.36 0x22BE 00 自运行速度设定 R/W UDINT 0-500 100 0.01r/s 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr6.15 0x3100 01 软件版本（软件） R DINT 0~32767 001 -- 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr6.16 0…

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DM3J 系列用户手册
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.11
0x2156
01
输出 DO1
R/W
DINT
0—65535
0x01
--
默认报警输出
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.12
0x2156
02
输出 DO2
R/W
DINT
0—65535
0x03
--
默认抱闸输出
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.25
0x2232
00
同步补偿时间
1
R/W
DINT
0
—
50
2
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.26
0x2233
00
同步补偿时间 2
R/W
DINT
0—500
100
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.27
0x2234
00
PWM
滞后周期数
R/W
DINT
0
—
500
2
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.31
0x2238
00
拉零开关选择
R/W
UDINT
0—1
0
--
=1：关闭拉零操作
=0：开启拉零操作（默认）
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr1.38
0x225C
00
特殊功能寄存器
R/W
DINT
0~0xffff
0
--
Bit2：开启 5012-03 虚拟 IO
Bit6：模式切换时或当反馈和指令相差值大于 Pr0.37 设置的阈值时，使能时不会出现飞车，bit6=0 开启保护，bit6=1 关闭保护；
使能保护后，需要进行复位方可继续运行。
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.06
0x22A9
00
驱动禁止输入设定
R/W
DINT
0-10
3
--
0：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（CSP 模式下，放开限位报警 E1A0）
1：无效
2：碰到正负限位，报警 260
3：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（CSP 模式下，放开限位不报警）
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.26
0x22B4
00
E-STOP
功能选择
R/W
DINT
0-1
0
--
0
：急停会报警，报警
E570
，复位解决
1：急停不报警，触发急停后，按 605A 功能停止。
DM3J 系列用户手册
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.36
0x22BE
00
自运行速度设定
R/W
UDINT
0-500
100
0.01r/s
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr6.15
0x3100
01
软件版本（软件）
R
DINT
0~32767
001
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr6.16
0x3100
02
软件版本（算法）
R
DINT
0~32767
001
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr6.17
0x3100
03
软件版本（协议栈）
R
DINT
0~32767
101
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x3FFE
01-0B
故障记录
R
DINT
0~32767
--
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.19
0x4003
01
抱闸吸合延时
R/W
DINT
0~32767
250
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.20
0x4003
02
抱闸松开延时
R/W
DINT
0~32767
250
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.21
0x4003
03
抱闸吸合速度阈值
R/W
DINT
0~32767
10
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5004
0F
特殊功能设定
R/W
UINT
0~32767
0x1FF
--
bit0:设置 RPDO 映射的对象是否可 SDO 写：
1：不可； 0：可写。
bit1
：是否检测
PDO
映射的个数超过
8
个：
1
：检测；
0
：不检测。
Bit2:
是否简化使能，直接发
0xF
即可使能：
1：使用简化使能；
0：不使用。
DM3J 系列用户手册
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5005
00
DC
补偿基值
R/W
UINT
0~32767
500
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5006
00
同步错误检测
R/W
UINT
0~32767
0
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr
0x5012
03
回零输入模拟
R/W
UDINT
0~32767
0
--
225C=4，开启该虚拟 IO 功能；
开启后，60FD 的 IO 信号来源该对象，给 60FD 对应 bit 位赋值，即可模拟输入进行回零；
输入功能
对应
60FD
值
探针信号
1
0x60FD.26=1
原点信号
0x60FD.02=1
正限位信号
0x60FD.01=1
负限位信号
0x60FD.00=1
例如：
225C=4
，启动回原后，
5012-03
写
4
，触发原点信号输入；
5012-03
写
2
，触发正限位信号输入；
5012-03
写
1
，触发负限位信号
输入；
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5015
05
碰极限位处理
R/W
UINT
0~32767
1
--
Bit6=0：碰限位清除状态字 6041 的 bit12 位
Bit6=1
：碰限位不清除状态字
6041
的
bit12
位
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5400
01
最小同步周期
R/W
UINT
250~2000
500
us
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5400
02
最大同步周期
R/W
UINT
250~20000
8000
us