DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第78页

DM3J 系列用户手册 加速度前馈角限幅值 0x226E 00 R/W UDINT 驱动禁止输入设定 0x22A9 00 R/W UDINT E-STO P 功能选择 0x22B4 00 R/W UDINT 自运行速度设定 0x22BE 00 R/W UDINT 厂家自定义参数 2 0x22C7 00 R/W UDINT 拉零待补偿脉冲数 0x22ED 00 R/W UDINT 拉零补偿周期数 0x22EE 00 R/W UDINT 版…

100%1 / 90
DM3J 系列用户手册
9.3
对象组
2000h
分配一览
详细对象字典解释，以列出如下：
参数名称
对象字典
可访
问性
数据
类型
索引
子索引
电机峰值电流
0x2000
00
R/W
UDINT
指令脉冲数
/
转
0x2001
00
R/W
UDINT
指令脉冲 FIR 滤波时间
0x2010
01
R/W
UDINT
上电锁轴电流上升时间
0x2012
00
R/W
UDINT
电流环上电自整定
0x2013
00
R/W
UDINT
不使能到位模式
0x2019
02
R/W
UDINT
上电锁轴电流百分比
0x201A
01
R/W
UDINT
开环保持电流百分比
0x201A
02
R/W
UDINT
锁轴持续时间
0x201B
00
R/W
UDINT
停车最长时间
0x201C
00
R/W
UDINT
拉零开关选择
0x2038
00
R/W
UDINT
电机运行方向
0x2051
00
R/W
UDINT
故障检测选择
0x2056
00
R/W
UDINT
使能清除故障选择
0x2057
00
R/W
UDINT
上电自动运行
0x2073
00
R/W
UDINT
电流环比例增益
P
0x2090
01
R/W
UDINT
电流环积分增益
I
0x2090
02
R/W
UDINT
电流环
KC
0x2090
03
R/W
UDINT
电流环增益的调整比例
0x2090
04
R/W
UDINT
拨码状态
0x214A
00
R
UDINT
LED 状态显示设定
0x214B
00
R/W
UDINT
从站节点
0x2150
00
R/W
UDINT
从站地址来源
0x2151
00
R/W
UDINT
DI1
0x2152
01
R/W
UDINT
DI2
0x2152
02
R/W
UDINT
DI3
0x2152
03
R/W
UDINT
DI4
0x2152
04
R/W
UDINT
DI5
0x2152
05
R/W
UDINT
DI6
0x2152
06
R/W
UDINT
输入输出
IO
状态
0x2155
00
R
UDINT
DO1
0x2156
01
R/W
UDINT
DO2
0x2156
02
R/W
UDINT
同步补偿时间 1
0x2232
00
R/W
UDINT
同步补偿时间
2
0x2233
00
R/W
UDINT
M-PWM 滞后周期值
0x2234
00
R/W
UDINT
指令平滑周期值
0x2235
00
R/W
UDINT
特殊功能寄存器
0x225C
00
R/W
UDINT
指令脉冲 IIR 滤波带宽
0x2260
00
R/W
UDINT
保留
0x2261
00
R/W
UDINT
加速度
HP
滤波带宽
0x226B
00
R/W
UDINT
加速度 LP 滤波带宽
0x226C
00
R/W
UDINT
加速度系数
0x226D
00
R/W
UDINT
DM3J 系列用户手册
加速度前馈角限幅值
0x226E
00
R/W
UDINT
驱动禁止输入设定
0x22A9
00
R/W
UDINT
E-STOP 功能选择
0x22B4
00
R/W
UDINT
自运行速度设定
0x22BE
00
R/W
UDINT
厂家自定义参数 2
0x22C7
00
R/W
UDINT
拉零待补偿脉冲数
0x22ED
00
R/W
UDINT
拉零补偿周期数
0x22EE
00
R/W
UDINT
版本信息（软件）
0x3100
01
R
UINT
版本信息（算法）
0x3100
02
R
UINT
版本信息（协议栈）
0x3100
03
R
UINT
历史故障信息
0x3FFE
01-0B
R
UDINT
抱闸吸合的延时
0x4003
01
R/W
UDINT
抱闸松开的延时
0x4003
02
R/W
UDINT
抱闸吸合速度阈值
0x4003
03
R/W
UDINT
当前错误 ID
0x4500
00
R
UINT
内部使能状态
0x5000
03
R
UINT
内部到达状态
0x5000
04
R
UINT
ESC 地址
0x5002
01
R/W
UINT
ESC 数据
0x5002
02
R
UINT
特殊功能设定
0x5004
0F
R/W
UINT
DC 补偿基值
0x5005
00
R/W
UINT
同步错误检测
0x5006
00
R/W
UINT
最小同步周期
0x5400
01
R/W
UDINT
最大同步周期
0x5400
02
R/W
UDINT
特殊功能寄存器
0x5503
04
R/W
UDINT
DM3J 系列用户手册
参数详解如下：
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.00
0x2000
00
峰值电流
R/W
DINT
0~7000
mA
DM3J-EC522：出厂默认 1.0A，最大值 2200mA
DM3J-EC542：出厂默认 1.0A，最大值 4200mA
DM3J-EC556：出厂默认 1.0A，最大值 5600mA
DM3J-EC570
：出厂默认
1.0A
，最大值
7000mA
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.00
0x2001
00
细分数
R/W
DINT
200~51200
50000
Pulse
每转脉冲数，重启生效
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr2.00
0x2010
01
滤波时间
R/W
DINT
0~512
100
0.1ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.07
0x2012
00
上电锁轴电流上升时间
R/W
DINT
1~60
1
100ms
软启动时间：减少电机上电和使能时的振动
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.13
0x2013
00
电流环上电自整定
R/W
DINT
0~1
1
--
0：不自整定 1：自整定
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.16
0x2019
02
不使能到位模式
R/W
DINT
0~1
0
--
0
：不使能时无到位信号输出；
1
：不使能时有到位信号输出；
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.03
0x201a
01
上电锁轴电流百分比
R/W
DINT
0~100
100
%
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.02
0x201a
02
开环保持电流百分比
R/W
DINT
0~100
50
%
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.04
0x201b
00
上电锁轴持续时间
R/W
DINT
0~1500
200
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.10
0x201c
00
停车最长时间
R/W
DINT
100~10000
1000
ms