20201214104315.pdf - 第7页

6 S o lution 1 M OT O MA N - G P S e rie s G P 7 G P 8 G P 1 2 M O T O M A N - G P S e r i es Spe c i f ic a ti o n s G P 2 5 ■ 外形尺寸及动作范围 单位： mm : P 点动作范囲 170 ° 170 ° R 927 R 233 视角 A 330 445 102 877 P 点 A 440 40 1217 0 …

100%1 / 12
5
S o lution
1
MOTOMAN
-
GP Series
紧凑、更高速的GP系列：
GP7， GP8
更高速的GP系列：
GP12, GP25
以更高的可搬质量、速度、手腕轴容许力矩实现高搬运能力
·
通过更高的可搬质量（7kg/8kg）和提高38%的手腕轴容许负载力矩可搭载各种搬运工件及抓手
·
实现全轴高速化（提高最大39%）
·
通过改善加减速控制，无论姿势缩短加减速时间至极限
以更高的可搬质量、速度、手腕轴容许力矩实现高搬运能力
·
实现高可搬质量（12kg/25kg）和更高速的动作性能，
为客户提高生产性作出贡献
·
通过改善加减速控制，无关姿势缩短加减速时间至极限
·
高可搬质量可搭载重物及双抓手
手腕部的干涉半径最小化
·
实现细长本体的更小限度的设置空间（L、U轴偏置更小）
·
供电电缆可从底侧伸出，与侧面伸出相比和墙壁间的干涉减少
·
通过提高最大臂展和行程，可对应广范围作业空间
·
左右对称的直线手臂设计，狭小空间内也可将与周边设备的干涉限制在更小
·
手臂内可内置三连电磁阀（选项），可开放L臂的V字部，减少动作限制
耐环境性优秀的手腕构造
·
手腕轴保护等级IP67
设置简单
·
仅需一根供电电缆，缩短设置时间
高环境性能
·
本体、手腕轴保护等级IP67，可有效
对应粉尘、冷却液
便于清洁的设计
·
表面不易于附着粉尘
维护简便
·
更换机内电缆时无需连接电池即可保持
原点数据
·
通过减少电缆、接头数量提高作业性
削减配线工数
·
仅需一根供电电缆，减少配线工数
削减配线工数
·
仅需一根供电电缆，减少配线工数
维护简便
弧形外观
光滑表面
手臂内可内置三连电磁阀（选项） 供电电缆侧面伸出和地面伸出（选项）
现有机型：
MH5(L)SⅡ
干涉半径73mm
新机型：GP7, GP8 干涉半径67mm
现有机型：MH5(L)SⅡ
干涉半径182mm
新机型：GP7， GP8
干涉半径140mm
■
减少手腕部旋转时的干涉半径
■
减少S轴旋转时的干涉半径
■
中空手臂构造
■
减少干涉领域
原有机型
R轴 中空 Φ50 mm
T轴 中空 Φ50 mm
现有机型： MH
12 干涉半径138mm
MH
24 干涉半径147mm
新机型： GP12 干涉半径120mm
GP25 干涉半径138mm
新机型
*GP25最大速度与
现有机型相比提高
最大30%
提高生产性
提高生产性
使设备更紧凑
使设备更紧凑
提高安装、运行、维护效率
提高安装、运行、维护效率
通过细长的中空手臂构造减少干涉
通过可内置电缆的中空手臂构造，减少干涉造成的动作限制，
排除断线，使示教简易化
细长的手腕部及使用了曲线的手臂形状，减少与周边设备的干涉
·
·
*
:
GP12的最大速度臂现有机型提高最大15%
Sol ution
1
客户需求
客户需求
客户需求
客户需求
实现缩小设置空间的细长并易使用的本体、手臂构造
客户需求
客户需求
·
更换机内电缆时无需连接电池即可保持
原点数据
·
通过减少电缆、接头数量提高作业性
6
S o lution
1
MOTOMAN
-
GP Series
GP7 GP8
GP12
M O T O M A N
-
G P S e r i es Spec if ica tio n s
GP25
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范囲
170
°
170
°
R
927
R
233
视角 A
330 445 102
877
P点
A
44040
1217
0
805
80
927
476
0
R
B
T
S
U
Ｌ
115115
45
°
Φ
31.5
Φ60
（嵌合深度3）
Φ12
（嵌合深度5）
Φ5
（深6）
8×M5×P0.8
（深8）
170
°
170
°
视角 A
115 115
R
199
R
727
34040
80
0
1017
P点
0
727
615
330
345 102
777
295
R
B
T
S
U
Ｌ
A
动作限制范围
*
6
45
°
Φ
31.5
Φ5
（深6）
Φ12
（嵌合深度5）
Φ60
（嵌合深度3）
8×M5×P0.8
（深8）
规格
GP7 GP8
型号
YR-1-06VX7-A00 YR-1-06VX8-A00
构造 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
可搬质量
*1
7 kg 8 kg
重复定位精度
*2
0.01 mm 0.01 mm
工作范围
S
轴
（旋转）
－
170°
~
+170°
－
170°
~
+170°
L
轴
（下腕） －
65°
~
+145°
－
65°
~
+145°
U
轴
（上臂）
*3
－
70°
~
+190°
－
70°
~
+190°
R
轴
（手腕旋转） －
190°
~
+190°
－
190°
~
+190°
B
轴
（手腕摆动） －
135°
~
+135°
－
135°
~
+135°
T
轴
（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
最大速度
S
轴
（旋转）
6.54 rad/s, 375°/s 7.94 rad/s, 455°/s
L
轴
（下腕）
5.50 rad/s, 315°/s 6.72 rad/s, 385°/s
U
轴
（上臂）
7.15 rad/s, 410°/s 9.07 rad/s, 520°/s
R
轴
（手腕旋转）
9.59 rad/s, 550°/s 9.59 rad/s, 550°/s
B
轴
（手腕摆动）
9.59 rad/s, 550°/s 9.59 rad/s, 550°/s
T
轴
（手腕回转）
17.45 rad/s, 1000°/s 17.45 rad/s, 1000°/s
容许力矩
R
轴
（手腕旋转）
17 N·m 17 N·m
B
轴
（手腕摆动）
17 N·m 17 N·m
T
轴
（手腕回转）
10 N·m 10 N·m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴
（手腕旋转）
0.5 kg·m
2
0.5 kg·m
2
B
轴
（手腕摆动）
0.5 kg·m
2
0.5 kg·m
2
T
轴
（手腕回转）
0.2 kg·m
2
0.2 kg·m
2
本体质量
34 kg 32 kg
保护等级
IP67
设置环境
温度
0˚C
~
+45˚C
湿度
20%
~
80%RH
( 无结露 )
振动加速度
4.9 m/s2 (0.5 G)
以下
标高
1000 m
以下
其他
无引燃性或腐蚀性气体、液体
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*4
1.0 kVA
设置方式
*5
置地式、倒装式、壁挂式、倾斜式
适用控制柜
YRC1000, YRC1000micro
*1: U
臂上负载根据手腕部负载质量变化。
*2: ISO 9283
为基准。
*3: U
轴
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。
*4:
因用途、动作模式而异。
*5:
壁挂式、倾斜式设置时，
S
轴有动作限制。
*6:
使用气体且电磁阀内置时（选项），相对侧接头适用时，斜线部分的动作范围有限制。
注
:
本表记载的是
SI
单位。
7
S o lution
1
MOTOMAN
-
GP Series
GP7 GP8
GP12
M O T O M A N
-
G P S e r i es Spec if ica tio n s
GP25
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范囲
视角 A
188
93.5
186.5185.5
5
4
Φ
100
Φ50
Φ100
R
410
R
1440
170
°
170
°
Φ56
附件安装在此范围内
22
.
5
°
128
Φ62
Φ4
(
深
6
)
Φ62（嵌合深度5）
450 614
1345
200 81
155 640 100
777
1440
1129
1734
P点
A
B
T
R
U
S
L
0
0
8×M4×P0.7
（深8）
505 760
200
1004
1730
0
2085
0
1430
261
229
261 139
102
1567
150 100
P点
A
5
4
Φ
100
Φ50
Φ100
视角 A
B
T
R
U
S
L
795
22
.
5
°
Φ
56
128
Φ62
Φ62（嵌合深度5）
R
406
R
1730
附件安装在此范围内
Φ4
(
深
6
)
8×M4×P0.7
（深8）
规格
GP12 GP25
型号
YR-1-06VXH12-A00 YR-1-06VXH25-A00
构造 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
可搬质量
*1
12 kg 25 kg
重复定位精度
*2
0.02 mm 0.02 mm
工作范围
S
轴
（旋转）
－
170°
~
+170°
－
180°
~
+180°
L
轴
（下腕） －
90°
~
+155°
－
105°
~
+155°
U
轴
（上臂）
*3
－
85°
~
+150°
－
86°
~
+160°
R
轴
（手腕旋转） －
200°
~
+200°
－
200°
~
+200°
B
轴
（手腕摆动） －
150°
~
+150°
－
150°
~
+150°
T
轴
（手腕回转） －
455°
~
+455°
－
455°
~
+455°
最大速度
S
轴
（旋转）
4.53 rad/s, 260°/s 3.67 rad/s, 210°/s
L
轴
（下腕）
4.01 rad/s, 230°/s 3.67 rad/s, 210°/s
U
轴
（上臂）
4.53 rad/s, 260°/s 4.63 rad/s, 265°/s
R
轴
（手腕旋转）
8.20 rad/s, 470°/s 7.33 rad/s, 420°/s
B
轴
（手腕摆动）
8.20 rad/s, 470°/s 7.33 rad/s, 420°/s
T
轴
（手腕回转）
12.2 rad/s, 700°/s 15.44 rad/s, 885°/s
容许力矩
R
轴
（手腕旋转）
22 N·m 52 N·m
B
轴
（手腕摆动）
22 N·m 52 N·m
T
轴
（手腕回转）
9.8 N·m 32 N·m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴
（手腕旋转）
0.65 kg·m
2
2.3 kg·m
2
B
轴
（手腕摆动）
0.65 kg·m
2
2.3 kg·m
2
T
轴
（手腕回转）
0.17 kg·m
2
1.2 kg·m
2
本体质量
150 kg 250 kg
保护等级 本体
: IP54,
手腕
: IP67
设置环境
温度
0˚C
~
+45˚C
湿度
20%
~
80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
标高
1000 m
以下
其他
无引燃性或腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*4
1.5 kVA 2.0 kVA
设置方式
*5
置地式、倒装式、壁挂式、倾斜式
适用控制柜
YRC1000, YRC1000micro YRC1000
*1: U
臂上负载根据手腕部负载质量变化。
*2: ISO 9283
为基准。
*3: U
轴
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。
*4:
因用途、动作模式而异。
*5:
壁挂式、倾斜式设置时，
S
轴有动作限制。
注
:
本表记载的是
SI
单位。