20201214133718.pdf - 第4页

电缆内置 T 轴中空 丰富的产品阵容 构筑更适合的码垛系统 借助适用高速的低惯性 AC 伺服马达和最新的控制技术 ，实现更高速度，实现节拍时间的缩短。 另外，通过 L 臂和 U 臂长度的更佳搭配，实现了同级别 中更大的码垛范围。 自动生成码垛程序 轻松确认码垛状态 轻松选择及更换作业内容 机器人本体 码垛专用软件 MOTOPAL MOTOP AL 是在示教器上操作，支援码垛作业的软件， 有利于缩短设置时间，提高作业效率。 更高速、更大动…

100%1 / 10
电缆内置
T轴中空
丰富的产品阵容
构筑更适合的码垛系统
借助适用高速的低惯性AC伺服马达和最新的控制技术
，实现更高速度，实现节拍时间的缩短。
另外，通过L臂和U臂长度的更佳搭配，实现了同级别
中更大的码垛范围。
自动生成码垛程序
轻松确认码垛状态
轻松选择及更换作业内容
机器人本体
码垛专用软件 MOTOPAL
MOTOPAL是在示教器上操作，支援码垛作业的软件，
有利于缩短设置时间，提高作业效率。
更高速、更大动作范围，为提高生产性
做出贡献。
-
中空构造的T轴（手腕轴）可内置抓手电缆。
实现了无缠绕的电缆配线，并避免抓手和周边设备产
生干涉。
通过采用中空构造
*1
，避免抓手电缆故障
MPL80
80 kg
2363 mm
（1600 mm
×
1600 mm时）
MOTOMAN
-
MPL100
100 kg
MPL160
160 kg
MPL300
300 kg
MPL500
500 kg
MPL800
800 kg
800 循环/小时
2061 mm 2150 mm 3159 mm
节省空间
高性能控制柜及选项功能，设备省空间化
高生产性
借助更优化码垛用途的性能、构造、专用工具，提高生产力。
码垛用途机器人产品线
上下动作
400 mm
旋转角度
60°
水平动作
2000 mm
*
1
:
不包括 MOTOMAN
-
MPL80 , MPL100 .
*
2
:
根据工件、抓手、布局等各条件结果不同。
选项
负载
最大臂展
处理能力
*2
（搬运、动作条件）
最大堆积高度
（工作台条件）
搬运与各机种负载相同的重量
动作模式 搬运重量
1740 mm
（1100
mm
×
1100
mm时）
2440 mm
（1219
mm
×
1219
mm时）
DX200是集成了现有的应用技术的矮型机器人控制柜。
原来安装外部3轴用AC伺服包等需要附加柜，现在可以作为选项功能内置。
实现了控制柜体积减小最大可达50%。同时通过速度限制功能及工具切换
监控功能等，提高了功能安全性能，强化了安全功能。
通过2重CPU构成的“功能安全模组”监控机器人和工具位置，将工具动作限制在合适的范围内。由此，可以
设置比机器人动作范围更狭小的安全围栏，实现生产设备的省空间化。
机器人控制柜 DX200
安全围栏最小化
选项
A
B
B
C
平面监控：
机器人不超过平面、斜面天顶
C
A
B
异常内容
发生原因
发生报警时，示教器上将显示异常内容、原因、对策，
在发生问题时提供解决方案。
故障排除 缩短部件更换时间
轻松维护
通过显示屏、故障排除、构造上的改善缩短了维护时间及故障时的复原时间。
减小最大50%
容积比
假想限制区域
+
安全围栏
安全围栏
现有安全围栏位置
机器人动作区域
【现有】机器人动作区域外
需要安全围栏
【功能安全】可省空间化
同时监控
三个区域，
缩短设定时间
A
B C
区域外监控：
机器人不进入该区域
区域内监控：
机器人不超出
该区域
对策
*
3
:
对应的机器人机型请向营业窗口咨询。
2 3
1570 循环/小时 1650 循环/小时 1200 循环/小时
750 循环/小时
710 循环/小时
缩短了控制柜的部件更换时间、故障发生后的复原时间。
（更换时间10分钟→8分钟：减少20%）
同时，由于编码器以单元模式进行更换，可使用一般
工具作业，缩短了作业时间。
另外，通过活用校零功能（选项），电机、编码器更换
时丢失的原点位置可在短时间内正确复原。
电缆内置
T轴中空
丰富的产品阵容
构筑更适合的码垛系统
借助适用高速的低惯性AC伺服马达和最新的控制技术
，实现更高速度，实现节拍时间的缩短。
另外，通过L臂和U臂长度的更佳搭配，实现了同级别
中更大的码垛范围。
自动生成码垛程序
轻松确认码垛状态
轻松选择及更换作业内容
机器人本体
码垛专用软件 MOTOPAL
MOTOPAL是在示教器上操作，支援码垛作业的软件，
有利于缩短设置时间，提高作业效率。
更高速、更大动作范围，为提高生产性
做出贡献。
-
中空构造的T轴（手腕轴）可内置抓手电缆。
实现了无缠绕的电缆配线，并避免抓手和周边设备产
生干涉。
通过采用中空构造
*1
，避免抓手电缆故障
MPL80
80 kg
2363 mm
（1600 mm
×
1600 mm时）
MOTOMAN
-
MPL100
100 kg
MPL160
160 kg
MPL300
300 kg
MPL500
500 kg
MPL800
800 kg
800 循环/小时
2061 mm 2150 mm 3159 mm
节省空间
高性能控制柜及选项功能，设备省空间化
高生产性
借助更优化码垛用途的性能、构造、专用工具，提高生产力。
码垛用途机器人产品线
上下动作
400 mm
旋转角度
60°
水平动作
2000 mm
*
1
:
不包括 MOTOMAN
-
MPL80 , MPL100 .
*
2
:
根据工件、抓手、布局等各条件结果不同。
选项
负载
最大臂展
处理能力
*2
（搬运、动作条件）
最大堆积高度
（工作台条件）
搬运与各机种负载相同的重量
动作模式 搬运重量
1740 mm
（1100
mm
×
1100
mm时）
2440 mm
（1219
mm
×
1219
mm时）
DX200是集成了现有的应用技术的矮型机器人控制柜。
原来安装外部3轴用AC伺服包等需要附加柜，现在可以作为选项功能内置。
实现了控制柜体积减小最大可达50%。同时通过速度限制功能及工具切换
监控功能等，提高了功能安全性能，强化了安全功能。
通过2重CPU构成的“功能安全模组”监控机器人和工具位置，将工具动作限制在合适的范围内。由此，可以
设置比机器人动作范围更狭小的安全围栏，实现生产设备的省空间化。
机器人控制柜 DX200
安全围栏最小化
选项
A
B
B
C
平面监控：
机器人不超过平面、斜面天顶
C
A
B
异常内容
发生原因
发生报警时，示教器上将显示异常内容、原因、对策，
在发生问题时提供解决方案。
故障排除 缩短部件更换时间
轻松维护
通过显示屏、故障排除、构造上的改善缩短了维护时间及故障时的复原时间。
减小最大50%
容积比
假想限制区域
+
安全围栏
安全围栏
现有安全围栏位置
机器人动作区域
【现有】机器人动作区域外
需要安全围栏
【功能安全】可省空间化
同时监控
三个区域，
缩短设定时间
A
B C
区域外监控：
机器人不进入该区域
区域内监控：
机器人不超出
该区域
对策
*
3
:
对应的机器人机型请向营业窗口咨询。
2 3
1570 循环/小时 1650 循环/小时 1200 循环/小时
750 循环/小时
710 循环/小时
缩短了控制柜的部件更换时间、故障发生后的复原时间。
（更换时间10分钟→8分钟：减少20%）
同时，由于编码器以单元模式进行更换，可使用一般
工具作业，缩短了作业时间。
另外，通过活用校零功能（选项），电机、编码器更换
时丢失的原点位置可在短时间内正确复原。
机器人规格
MOTOMAN
-
MPL80
YR
-
MPL0080
-
J00
垂直多关节型（5自由度）
80 kg
0.07 mm
−
180˚
~
+
180˚
−
90˚
~
+
135˚
−
160˚
~
+
35˚
−
15˚
~
+
15˚
*
3
−
360˚
~
+
360˚
2.97 rad/s, 170˚/s
2.97 rad/s, 170˚/s
2.97 rad/s, 170˚/s
2.97 rad/s, 170˚/s
6.11 rad/s, 350˚/s
容许力矩
容许惯性力矩
（GD²/4）
设置环境
78.4 N
m
20.5 N
m
16 kg
m
2
6.1 kg
m
2
550 kg
0˚C ~
+
45˚C
20% ~ 80%RH
(无结露）
4.9 m/s
2
以下
4.0 kVA
*
*
*
1
2
3
:
:
:
依照 ISO
9283。
因用途、动作而异。
B轴动作范围是对地角度。但由于上臂的相对角，部分姿势会有动作限制。
S轴（旋转）
L轴（下臂）
U轴（上臂）
B轴（手腕摆动）
T轴（手腕旋转）
温度
湿度
振动
其他
动作范围
最大速度
名称
型号
构造
负载
重复定位精度
*
1
电源容量
*
2
本体质量
（注）本表记载的是SI单位系。
MOTOMAN
-
MPL100
YR
-
MPL0100
-
J00
115
kg
(
100 kg
)
*
3
0.2 mm
−
180˚
~
+
180˚
−
60˚
~
+
76˚
−
147˚
~
+
40˚
−
15˚
~
+
15˚
*
4
−
360˚
~
+
360˚
(
−
210˚
~
+
210˚ kg
)
*
3
2.18 rad/s, 125˚/s
1.53 rad/s, 88˚/s
2.18 rad/s, 125˚/s
3.05 rad/s, 175˚/s
4.63 rad/s, 265˚/s
196 N
m
0 N
m
90 kg
m
2
(
88 kg
m
2
)
*
3
55 kg
m
2
950 kg
0˚C ~
+
45˚C
20 % ~ 80%RH（无结露）
4.9 m/s
2
以下
8.0 kVA
动作范围
最大速度
名称
型号
构造
负载
重复定位精度
*
1
电源容量
*
2
MOTOMAN-MPL80
负载80kg，最大臂展R2061mm
视角 A
视角 B
视角 C
MOTOMAN-MPL100
负载100kg，最大臂展R2150mm
视角 A
视角 B
视角 C
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范围
无引火性或腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气性噪音源
容许力矩
容许惯性力矩
(
GD
2
/
4
)
设置环境
温度
湿度
振动
其他
本体质量
15
˚
15
˚
85
°
C
B
55
�
55°
装备电缆接头
JL
05
-
2A24
-
28PC
(带盖）
请准备配套侧接头
JL
05
-
6A24
-
28S
气体供给口 PT3/8孔
带管塞
3291
2170
1300
925
312
1121
623
2192
543
471248
6
131
2061
65
˚
160
˚
135
˚
90
˚
40 223.
5
57
105
105
175
1025
145
1807
187540 870 210
B
T
P点
U
L
S
4×M12×P1.75
深：20
234 234
343 253
装备电缆接头
JL
05
-
2
A
24
-
28
SC
(带盖）
请准备配套侧接头
JL
05
-
6
A
24
-
28
P
280
153 455
608
455
195
±
0
.
1
230
±
0
.
1
385
320
195
±
0
.
1
195
±
0.1
230
±
0.1195
±
0.1
230
400
0
0
8×Ø22
R
2702
*
装备电缆接头（基座侧）
JL
05
-
2A24
-
28PC
(
带帽）
请准备配套侧接头
JL
05
-
6A24
-
28S
Ø125
Ø92
8
8
30
˚
Ø160h6
Ø63
H7
320
420
500
290
450
295
±
0.1
230
±
0
.
1 230
±
0
.
1
250
±
0.1
185
±
0.1
185
±
0.1
420
500
R
713
27.5
12
.5 45
120
255
40
344
92
16
60
240
R
577
325 1225
650 300
P点
B
60
°
76
°
19
°
4
°
1150
2817
332
598
957
577
1441
562
762
713
709
2253
407
9
153
77
.
5
°
2150
2223
*
114
75
70
°
2702
2242
15
°
15
°
C
B
A
T
U
L
S
*
：
斜线部动作范围在负载70kg以下时有效。
（含电缆处理用法兰盘）
（
276
）
344
276 430
220
电缆处理用
法兰盘
R
2150
R
543
50
50
200
R
2061
611.5
Ø6H7
深：10
Ø8H7
深：14
Ø50 H7
Ø100h6
Ø80
6
8
T轴校准标记
40 42
A
气体入口 PT3/8孔
带管塞
4 5
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
T点动作范围
机器人规格
S轴（旋转）
L轴（下臂）
U轴（上臂）
B轴（手腕摆动）
T轴（手腕旋转）
T轴（手腕旋转）
T轴（手腕旋转）
B轴（手腕摆动）
B轴（手腕摆动）
S轴（旋转）
L轴（下臂）
U轴（上臂）
B轴（手腕摆动）
T轴（手腕旋转）
S轴（旋转）
L轴（下臂）
U轴（上臂）
B轴（手腕摆动）
T轴（手腕旋转）
T轴（手腕旋转）
B轴（手腕摆动）
B轴（手腕摆动）
T轴（手腕旋转）
无引火性或腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气性噪音源
*
*
*
1
2
3
:
:
:
依照 ISO
9283。
因用途、动作而异。
B轴动作范围是对地角度。但由于上臂的相对角，部分姿势会有动作限制。
（注）本表记载的是SI单位系。
垂直多关节型（5自由度）
4×M8孔×P1.25
深：16
6×M8×P1.25
深：14
2×Ø12H7
总线电缆管用
（内径Ø12）（配线结束管内）
2×Ø10H7（深：8）
2×Ø9H7（深：8）
6×M10（深：14）
6×M10（深：14）
4×M6孔（深：11）
4×M8孔（深：14）
2×M6孔（深：11）
4×M8孔（深：14）
2×M5孔（深：9）
总线电缆管用
（内径Ø12）（配线结束管内）
8×Ø22
2×Ø20H7
气体入口 Rc3/8孔
带管塞
总线电缆管
（内径Ø12）（基座内）
总线电缆用管
（内径Ø12）（基座内）
总线电缆用管
（内径Ø12）
（配线结束管内）
T点