99358_UR3_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第100页

每 个 边 界 限 值 的 配 置 都 基 于 当 前 机 器 人 安 装 设 置 中 定 义 的 某 个 特 征 ( 请 参 阅 1.24.1 2. 安 装 设 置 → 特 征 在 本 页 129 ) 。 提 示 强烈 建 议 在 编 辑 安 全 配 置 前 ， 先 创 建 配 置 所 需 的 所 有 边 界 限 制 的 所 有 特 征 ， 并 为 其 指 定 适 当 的 名 称 。 请 注 意 ， 由 于 安 全 选 项 卡 解 锁…

100%1 / 236
在
自由驱动
模式下( 请参阅自由驱动 在本页112) ，当关节的当前位置或速度接近限值时，用户
会感觉到一种排斥力，关节越接近限值，这种排斥力就越大。当关节速度在速度限值的大约
20°/ s 内或关节位置在位置限值的大约 8° 以内时，就会产生这种力。
Wrist 3位置范围默认为无限制。使用连接到机器人的电缆时，您必须首先禁用
手腕 3 无范围限
制
复选框，以避免电缆拉力和保护性停止。
最大速度
本选项定义了每个关节的最大角速度。方法是点击文本域，然后输入一个新的值。最大可接受
值列在Maximum这一列中。所有值都不得小于公差值。
请注意，当安全平面或可配置输入均未设置触发缩减模式时，
缩减
模式下的限值字段将被禁
用( 请参阅1.21.13. 安全 I/O在本页95了解更多详细信息) 。此外，1.21.12. 边界 向下和
缩减
模式
下的限值不得高于对应的
正常
模式限值。
每个限制的公差和单位列于对应的行末。程序运行时，将自动调整机器人手臂的速度，以使其
不超过所输入的值减去公差( 请参阅1.21.4. 公差 在本页83) 之值。请注意，公差值所示的负号
只是用于表明要从实际输入的值中减去公差。但是，如果某些关节的角速度超过输入的值( 无
公差) ，安全系统将实施 0 类停机。
位置范围
本屏幕定义了每个关节的位置范围。方法是点击对应的文本域并输入新的关节位置上下限。
输入的区间必须在Range这一列所列出的值范围内，且下限不能大于上限。
如果手腕 3 用于需要在任意方向上旋转无限次的应用中，则选中Unrestricted limits
for Wrist 3选项。
注意：当安全平面或可配置输入均未设置触发缩减模式时，
缩减
模式下的限值字段将被禁用
( 请参阅1.21.13. 安全 I/O在本页95了解更多详细信息) 。1.21.12. 边界 向下和
每个限制的公差和单位列于对应的行末。第一个公差值应用于最小值，第二个公差值应用于
最大值。由于将第一个公差与输入的最小值相加，以及将第二个公差值与输入的最大值相减，
而导致关节位置即将超过此范围时，如果继续沿预测的轨迹移动，程序将中止执行。请注意，
公差值所示的负号只是用于表明要从实际输入的值中减去公差。但是，如果关节位置超过输
入的范围，安全系统将实施 0 类停机。
1.21.12. 边界
在此选项卡中，您可以配置边界限值，包括安全平面和机器人工具方向的最大允许偏离限值。
还可以定义触发过渡为
缩减
模式的平面。
强制使机器人 TCP 保持在被定义的板子的正确的一边，而不超过这些板子，通过这一方法，
安全板可用于限制机器人的允许工作空间。最多可配置 8 块安全板。工具方向的限制可用于
确保机器人工具方向与理想的方向的偏差不超过某一指定的数量。
警告
定义安全平面只限制 TCP，对机器人手臂的整体限制无影响。这意味着虽然指
定了安全平面，但并
不
保证机器人手臂的其他部分会遵守此限制。
用 户 手 册 89 UR3
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
每个边界限值的配置都基于当前机器人安装设置中定义的某个特征( 请参阅1.24.12. 安装设置
→ 特征 在本页129) 。
提示
强烈建议在编辑安全配置前，先创建配置所需的所有边界限制的所有特征，并
为其指定适当的名称。请注意，由于
安全
选项卡解锁后将切断机器人手臂的电
源，因此Tool特征( 包含机器人 TCP 的当前位置和方向) 和
自由驱动
模式( 请参
阅自由驱动 在本页112) 将不可用。
当处于
自由驱动
模式( 请参阅自由驱动 在本页112) 且机器人 TCP 的当前位置接近安全平面或
机器人工具的方向与所需方向之间的偏差接近指定的最大偏离值时，用户会感觉到一种排斥
力，TCP 越接近限值，这种排斥力就越大。当 TCP 距离安全平面大约 5 cm 以内或在工具方向
的偏离值与指定的最大偏离值相差大约 3 ° 时，就会产生这种力。
当一个平面被定义为
触发缩减模式
平面且 TCP 超出此边界时，安全系统将过渡为应用
缩减
模
式安全设置的
缩减
模式。触发板与一般的安全板所遵循的规则是相同的，只不过一般的安全
板允许机器人手臂超出板子。
选 择 一 个 边 界 进 行 配 置
选项卡左侧的Safety Boundaries面板用于选择要配置的边界限值。
按下控件中列出的 8 个条目之一就可对安全板进行设置。如果所选安全平面已配置，则此平
面的相应 3D 表示将在此面板右侧的“3D 视图”( 请参阅下一页上的“3D 视图”) 中高亮显示。可
以在选项卡底部的“安全平面属性”部分( 请参阅下一页上的“安全平面配置”) 。
点击“工具边界”条目可配置机器人工具的方向边界限值。可在选项卡底部的“工具边界属性”部
分( 请参阅工具边界属性 在本页93) 中指定限值的配置。
点击 / 按钮以打开/关闭边界限制的 3D 可视化。如果边界限值处于激活状态，则
安全模
式
( 请参阅安全模式 在本页94) 将由以下其中一个图标指示： / / / 。
3D 可 视 化 效 果
在“安全边界”部分中选择了可见性开关( 即显示图标) 的所有已配置边界条目将与当前所选的
边界限值一起显示。
( 激活) 安全板是黄色和黑色的，且有一个小小的箭头表示该板子出于正常状态，这表明机器
人 TCP 允许放置在板子的这一边。触发器平面显示为蓝色和绿色。小箭头表示平面的这一侧
不
会触发向
缩减
模式的过渡。如果位于选项卡左边控件中的安全板被选中，那么相对应的 3D
展示会被高亮。
工具方向边界限值以锥体呈现，带有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工
具方向的允许区域( 矢量) 。
当板子或者工具方向边界限制已配置但未被激活，可视化显示为灰色。
按放大镜图标可缩放视角，拖动手指图标可更改视角。
UR3 90 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
安 全 板 配 置
选项卡底部的“安全平面属性”部分定义选项卡左上角“安全边界”面板中所选安全平面的配置。
名称
Name文本字段允许用户为所选安全平面指定一个名称。更改名称的方法是，点击文本域，然
后输入一个新的名称。
复制特性
安全平面的位置和法线使用当前机器人安装设置中的特征( 请参阅1.24.12. 安装设置 → 特征
在本页129) 进行指定。使用“工具边界属性”面板左下角的下拉框选择特征。只有点和平面类型
特征可用。选择<未定义>项将清除平面的配置。
所选特征的 z 轴将指向不允许的区域，平面法线将指向相反的方向，除非选择Base特征，在这
种情况下，平面法线将指向同一方向。如果平面配置为
触发缩减模式
平面( 请参阅安全模式 下
一页) ，平面法线将指示
不
触发向
缩减
模式过渡的平面一侧。
应当注意的是，通过选择一个特征配置安全平面时，位置信息只是
复制
到安全平面；而
不是
将
平面链接到该特征。这就是说如果用于配置安全板的属性的位置或方向发生变化，该安全板
并不会自动更新。
如果特征发生变化，特征选择器上方的 就会指示。
点击选择器旁边的 按钮，用特征的当前位置和方向更新限值。
如果所选特征已从安装中删除，则还会显示 图标。
用 户 手 册 91 UR3
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。