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警 告 请 注 意 ， 在 恢 复 模 式 下 ， 关 节 位 置 、 TC P 位 置 以 及 TC P 方 向 限 值 会 被 禁 用 。 将 机 器 人 手 臂 移 回 极 限 范 围 内 时 应 小 心 。 1.6 .5. 安 全 相 关 的 电 气 接 口 机 器 人 配 备 多 个 安 全 相 关 的 电 气 输 入 和 输 出 。 所 有 安 全 相 关 的 电 气 输 入 和 输 出 均 为 双 通 道 。 当 信 号 …
4.1：
鉴于机器人手臂的物理性质，在工作区的某些区域应留意夹伤风险。其中一个区域是
定义的径向运动区域，即手腕 1 关节与机器人机座至少相距 450mm 的区域。另一个区域是
在机器人机座 200 mm 范围内的区域( 机器人按正切方向移动时) 。
1.6.4. 安全模式
标 准 模 式 和 缩 减 模 式
安全系统有两种可配置的安全模式：
正常
和
缩减
。每种模式均可配置安全极限。机器人 TCP 的
位置超出
触发缩减模式
平面，或被安全输入触发时，缩减模式处于激活状态。缩减模式可以通
过使用平面或使用输入来触发。
使用平面触发缩减模式：当机器人从触发平面的缩减模式侧移回到正常模式侧时，触发平面
周围有一个 20mm 的区域，允许正常模式和缩减模式限值。它可以防止机器人在极限情况下
安全模式闪烁。
使用输入触发缩减模式：使用输入( 以启动或停止缩减模式) 时，在应用新的模式限值之前可
能会经过长达 500ms 的时间。当将简约模式更改为正常模式或将普通模式更改为简化模式
时，可能会发生这种情况。它允许机器人适应，例如：速度达到新的安全限制。
恢 复 模 式
如果安全极限违例，必须重启安全系统。如果系统在启动时超出安全限值( 如超出关节位置限
值) ，将进入特殊
恢复
模式。在恢复模式下，无法运行机器人程序，但利用
自由驱动
模式或
PolyScope 中的“移动”选项卡，可将机器人手臂手动移回限值范围内( 请参阅第 II 部分
PolyScope 手册 在本页79“PolyScope 手册”) 。
恢复
模式的安全限值为：
限制级安全功能 限值
关节速度 30°/s
TCP 速度 250mm/s
TCP 力 100N
动量 10kg m/s
功率 80W
如果违反这些限制，安全系统发出 0 类停机。
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警告
请注意，在恢复模式下，
关节位置
、
TCP 位置
以及
TCP 方向
限值会被禁用。将
机器人手臂移回极限范围内时应小心。
1.6.5. 安全相关的电气接口
机器人配备多个安全相关的电气输入和输出。所有安全相关的电气输入和输出均为双通道。
当信号很低时，它们很安全，在信号很高 (+24V)，紧急停止没有激活等情况下，它们也很安
全。
安 全 相 关 的 电 气 输 入
下表概述了安全相关的电气输入。
安全输入 描述
机器人紧急
停止
( 专用输入) 。执行 1 类停机，可使用
系统紧急停止
输出( 如果已配置) 将其转发
给其他机器。
紧急停止按
钮
( 示教盒安全装置) 。执行 1 类停机，可使用
系统紧急停止
输出( 如果已配置) 将
其转发给其他机器。
系统紧急停
止
( 可配置输入) 。执行 1 类停机。为了避免死锁，此信号不会通过
系统紧急停止
输出转发给其他机器。
防护停止 ( 专用输入) 。执行 2 类停机。
防护重置 ( 可配置输入) 。当防护重置输入出现边沿时，使机器人从
防护停止
状态恢复。
缩减模式 ( 可配置输入) 。安全系统过渡为
缩减
模式限值。
3 档位使动
装置
( 可配置输入) 。当操作模式输入为高电平时，功能为防护停止。
操作模式 ( 可配置输入) 。当 3 档位启用设备配置时，使用操作模式。
1 类停机和 2 类停机在驱动电源开启的情况下对机器人减速，使机器人在不偏离当前路径的情
况下停止。
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监 控 安 全 输 入
Max joint
speed in
normal
mode
[rad/s]
[s]
time
0.5240.024
4.2：
斜坡下面的绿色区域即制动过程中允许的关节速度。在 0 点处，安全处理器检测到一
个事件( 紧急停止或防护停止) 。减速在 24 ms 后开始。
1 类和 2 类停机由安全系统按照以下方式进行监控：
1. 安全系统会监视是否在 24 ms 内启动制动，请参见图 4.2。
2. 如果关节在移动，将监视其速度，确保速度永远不会超过通过在 500 ms 内从
正常
模式的
最大关节速度限值持续减速到 0 rad/s 而获得的速度。
3. 如果关节处于静止状态( 关节速度小于 0.2 rad/s) ，将监视其移动到的位置距离测得速度
低于 0.2 rad/s 时的位置不超过 0.05 rad。
此外，对于 1 类停机，安全系统将监视机器人手臂静止后电源关闭是否在 600 ms 内完成。另外
在防护停止输入后，机器人手臂只能在防护重置输入的正沿后才允许开始移动。如果不满足
上述任何情况，安全系统将发出 0 类停机。
向缩减模式输入触发的
缩减
模式的过渡受到如下监视：
1. 触发缩减模式输入后，安全系统接受 500 ms
正常
和
缩减
模式限值设置。
2. 在 500 ms 后，只有
缩减
模式限值有效。
如果不满足上述任何情况，安全系统将发出 0 类停机。
0 类停机由安全系统执行，其表现如下表中所示。最坏情况下的反应时间是全速和满载荷运行
的机器人从停止到
断电
( 放电到低于 7.3 V 的电势) 的时间。
安全输入功能 检测时间 断电时间 反应时间
机器人紧急停止 250ms 1000ms 1250ms
紧急停止按钮 250ms 1000ms 1250ms
系统紧急停止 250ms 1000ms 1250ms
防护停止 250ms 1000ms 1250ms
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