99358_UR3_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第183页

1.2 5.20. 命 令 : 脚 本 “ 命 令 ” 的 下 拉 列 表 提 供 以 下 选 项 : • 行 允 许 您 使 用 表 达 式 编 辑 器 ( 1.23 .1. 屏 幕 表 达 式 编 辑 器 在 本 页 107 ) 编 写 单 行 U Rsc rip t 代 码 • 文 件 允 许 您 编 写 、 编 辑 或 加 载 U Rsc ript 文 件 。 您 可 以 在 支 持 网 站 ( http ://w ww .u …

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1.25.19. 命令:分配
为变量分配值。通过赋值可将右侧的计算值赋给左侧的变量。此命令在复杂程序中很实用。
UR3 172 用 户 手 册
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1.25.20. 命令:脚本
“命令”的下拉列表提供以下选项:
• 行允许您使用表达式编辑器( 1.23.1. 屏幕表达式编辑器 在本页107) 编写单行 URscript 代
码
• 文件允许您编写、编辑或加载 URscript 文件。
您可以在支持网站 (http://www.universal-robots.com/support) 上的脚本手册中找到编写 URscript
的说明。
URscript 文件中注明的功能和变量可在整个程序中通过 PolyScope 使用。
用 户 手 册 173 UR3
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1.25.21. 命令:事件
“事件”命令可用于监控输入信号,以及在输入信号呈高电平时执行某个动作或设置变量。例
如,当输出信号呈高电平时,事件程序可等待 200ms,然后将其重新设置为低电平。这样,如
果外部机器上的触发机制是上升沿而非高输入电平时,主程序代码要简单得多。每个控制周
期 (8ms) 对事件进行一次检查。
UR3 174 用 户 手 册
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