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复 制 特 性 机 器 人 工 具 的 所 需 方 向 使 用 当 前 机 器 人 安 装 设 置 中 的 特 征 ( 参 见 1.24.1 2. 安 装 设 置 → 特 征 在 本 页 129 ) 进 行 指 定 。 被 选 属 性 的 z- 轴 会 作 为 该 极 限 的 理 想 的 工 具 方 向 矢 量 。 可 使 用 “ 工 具 边 界 属 性 ” 面 板 左 下 方 的 下 拉 框 选 择 特 征 。 只 有 点 和 平 面…
当通过
触发缩减模式
平面引起从
正常
模式到
缩减
模式的过渡时，将发生从
正常
模式限值集到
缩减
模式限值集的过渡。一旦机器人 TCP 位于距
缩减触发模式
平面 20 mm 或更近的位置( 但
仍位于
正常
模式一侧) ，将为每个限值应用更宽松的
正常
和
缩减
模式限值。一旦机器人 TCP 穿
过
触发缩减模式
平面，
正常
模式限值集将不再有效，并将强制应用
缩减
模式限制集。
当通过
触发缩减模式
平面引起从
缩减
模式到
正常
模式的过渡时，将发生从
缩减
模式限值集到
正常
模式限值集的过渡。一旦机器人 TCP 穿过
触发缩减模式
平面，将为每个限值应用更宽松
的
正常
和
缩减
模式限值。一旦机器人 TCP 位于距
触发缩减模式
平面 20 mm 或更远的位置( 在
正常
模式一侧) ，
缩减
模式限值集将不再有效，并将强制应用
正常
模式限制集。
如果预测的轨迹将是使机器人 TCP 穿过
触发缩减模式
平面，则在即将超过新限值集中的关节
速度、工具速度或动量限值时，机器人手臂将在穿过此平面前就开始缩减。请注意，由于这些
限值在
缩减
模式限值集中要求更严格，因此只有在从
正常
模式过渡到
缩减
模式时才会出现这
种提前缩减的情况。
工 具 边 界 属 性
位于选项卡底部的Tool Boundary Properties面板用于定义机器人工具方向的限值，该
限值由所需的工具方向和该方向的最大允许偏离值组成。
偏离
Deviation文本字段显示机器人工具方向与所需方向的最大允许偏离值。更改偏差值的方法
是点击文本域，然后输入一个新的值。
可接受的数值范围以及偏离量的公差和单位在文本域旁边列出。
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复制特性
机器人工具的所需方向使用当前机器人安装设置中的特征( 参见1.24.12. 安装设置 → 特征 在
本页129) 进行指定。被选属性的 z-轴会作为该极限的理想的工具方向矢量。
可使用“工具边界属性”面板左下方的下拉框选择特征。只有点和平面类型特征可用。选择<未
定义>项将清除平面的配置。
应该注意的是，当通过选择一个特征配置了限值时，方向信息只是
复制
到限值；而
不是
将限值
链接到该特征。这就是说如果用于配置安全板的属性的的位置或方向发生变化，该安全板并
不会自动更新。如果特征发生变化，特征选择器上方就会显示 图标。如果所选特征已从安
装设置中删除，也会显示该图标。 按钮可使用特征的当前方向更新限值。 图标位于特征
选择器上方。点击
安全模式
Tool Boundary Properties面板右侧的下拉菜单用于选择工具方向边界的
安全模式
。可
选项如下：
Disabled
工具边界限制从不激活。
Normal
安全系统处于
正常
模式下时，工具边界限值激活。
Reduced
安全系统处于
缩减
模式时，工具边界限值激活。
Normal & Reduced
安全系统处于
正常
或
缩减
模式时，工具边界限值激活。
所选
安全模式
由“安全边界”面板相应条目中的图标指示。如果安全模式设置为“已禁用”，将不
显示图标。
效果
当工具方向的偏离即将超过输入的最大偏离减去公差( 请参阅1.21.4. 公差 在本页83) 的值时，
如果工具继续沿预测的轨迹运动，程序执行将中止。请注意，公差值所示的负号只是用于表明
要从实际输入的值中减去公差。如果工具方向的偏差超过限制( 无公差) ，安全系统将实施 0
类停机。
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1.21.13. 安全 I/O
此屏幕用于定义可配置输入和输出 (I/O) 的
安全功能
。I/O 被分为输入和输出，并成对出现以便
为每个功能提供 3 类
1
PLd I/O。
每项
安全功能
只能控制一对 I/O。尝试再次选择相同的安全功能会将其从之前定义的第一对
I/O 中移除。输入信号有 5 种
安全功能
，输出信号也有 5 种。
注意：将安全功能应用于一组引脚将覆盖在“I/O 设置”( 请参阅1.24.8. 安装设置 → I/O 设置 在本
页121) 中为引脚指定的任何 I/O 动作。
输 入 信 号
对于输入信号，可以选择以下
安全功能
：系统紧急停止, 缩减模式, 防护重置, 3 档位使动装置
and 操作模式。
系统紧急停止
配置后，除了示教盒上的紧急停止按钮外，又多了一个紧急停止按钮。此功能需要使用符合
ISO 13850 的设备。
缩减模式
所有安全限值都有两种可以应用的模式：
正常
模式( 指定默认安全配置) 和
缩减
模式( 请参阅
1.21.6. 安全模式 在本页84了解更多详细信息) 。选择此项输入安全功能时，向输入端提供的低
电平信号将导致安全系统过渡到
缩减
模式。如有必要，机器人手臂将缩减，以满足
缩减
模式限
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