ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第143页

保留所有权利 143 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 忽略保护性停止被认为是对机器人的滥用，将导致保修条款失效。在以下两种情况下，可能隐藏这些故障： 1) 人员只需重置故障，而无需审查故障发生的原因。警告：忽略保护性停止屏蔽故障检测！请小心对待保护性停止。了解为何碰巧改进了您的程序并保留了故障检测！保护性停止绝不可自动确认和重置，保护性停止后，用户必须有意识地恢复操作。一般而言，保护…

5.3.3 保护性停止

保护性停止

质心是否不同于 TCP 点？

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置，

其必须符合工具和机器人的实际位置。

设置是否正确？

路点位置是否非常靠近机器人不能操作的底座

周围的圆柱形区域？

调整路点，远离该区域或

降低速度/加速度

是

否

检查工具中心点配置、有

效负载和安装设置

b) 检查是否遵循了安全设

置

是

在工具中心点丝锥中，调

整质心，或使用脚本代码

set_payload()

是

否

机器人以过高的速度移动，还是加速非常困

难？

降低速度或加速度

是

否

按下示教器背后的自由驱动按钮，检查所有关

节的自由驱动功能 > 是否观察出任何异常的摩

擦或行为？

否

检查关节有无异常行为，

关节可能有机械故障

是

联系购买机器人的经销商

否

另请阅读支持网站上的项目 18939

www.universal-robots.com/support

忽略保护性停止被认为是对机器人的滥用，将导致保修条款失效。

在以下两种情况下，可能隐藏这些故障：

1) 人员只需重置故障，而无需审查故障发生的原因。

警告：

忽略保护性停止屏蔽故障检测！

请小心对待保护性停止。

了解为何碰巧改进了您的程序并保留了故障检测！

保护性停止绝不可自动确认和重置，保护性停止后，用户必须有意识地恢复操作。

一般而言，保护性停止设计通知用户机器人由于外部事件（例如，碰到障碍物等）而

停止。如果机器人被推到接近极限，机器人可以产生保护性停止，表示其不能遵循期

望的轨迹。在保护性停止后，必须在恢复操作前执行以下操作：

i. 如果发生碰撞或类似情况：

清除障碍，在确保操作员不会阻碍路径的情况下恢复操作。参见《维修手册》

第 2 节（参见下面的链接）。

ii. 如果没有碰撞或类似情况：

机器人操作过于接近极限，应调整应用程序以减少机器人的负载，例如通过

降低加速度、正确使用混合或类似措施。

保护性停止是出现问题的迹象，包括程序或生产问题—不仅仅是安全问题。导致日

性常保护停止的应用程序设计不正确，需要修改。

2) 如果已经编程自动确认和复位保护性停止—将没有人会看到保护性停止。

警告：

自动确认和复位保护性停止将掩盖导致故障情况的问题。

出现保护性停止时，应验证原因。

如果没有冲突，则调整程序

如果集成商已经设置了应用程序自动确认和复位保护性停止，客户应立即联系集成商更改程

序，这种超控将导致产品保修条款失效，并屏蔽故障检测。

5.3.4 初始化时通电失败

在 Initializing（初始化）窗口中，机器人电源接通数秒后关闭，这种现象可能有许多原因。

很可能是控制箱故障或与关节或工具的通信出现故障。

控制箱故障

更换 48V 电源

通电期间（通电的前三秒内），测量分电盘

PCB 上的 48V_PSU1 连接器是否存在 230V 交流

电

进行 5.3.7 完整的重启操作。

测量分电盘上的红色连接器/扁平电缆中是否存

在 12V DC

更换分电盘

检查日志历史记录中的错误消息，并参考 5.1

错误代码，了解详细说明

更换安全控制板

是

否