ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第2页
本手册包含的信息由优 傲 A/S (Univer sal Robots A/S) 所有 ，未经优傲 A/S 的 事先书面批准，不 得全部或部分复制 该信 息。 本手册中的信息如有更 改，恕不另行通知， 并且不应将该信息视 为优傲 A /S 作出的承诺。本 手册会定期经过审 阅和修 订。 优傲 A/S 对本文件 中的任何错误或遗 漏不承担任何责任 。 © 2009 – 2019 版权 归属于优傲 A/S “Universal Robots…
维修手册
修订本 UR5_en_3.2.6
“
正本说明书
”
机器人：
UR5 ，配置 CB3.0/CB3.1-控制器
CB3.0
适用于机器人序列号
2014350001
至
2016351863
CB3.1
适用于机器人序列号
2016351864
本手册包含的信息由优傲 A/S (Universal Robots A/S) 所有，未经优傲 A/S 的事先书面批准，不得全部或部分复制该信
息。
本手册中的信息如有更改，恕不另行通知，并且不应将该信息视为优傲 A/S 作出的承诺。本手册会定期经过审阅和修
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优傲 A/S 对本文件中的任何错误或遗漏不承担任何责任。
© 2009–2019 版权归属于优傲 A/S
“Universal Robots”徽标是优傲机器人 A/S 的注册商标。
保留所有权利 3 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
目录
1. 一般信息 ...................................................................................................................................................... 6
1.1 目的 ................................................................................................................................................... 6
1.2 公司详细信息 ................................................................................................................................... 7
1.3 免责声明 ........................................................................................................................................... 7
1.4 本手册中的警告符号 ....................................................................................................................... 8
2.建议的检验活动 ............................................................................................................................................ 9
2.1 控制器 ............................................................................................................................................... 9
2.1.1 检验计划 ........................................................................................................................... 10
2.1.2 安全功能 ........................................................................................................................... 10
2.1.3 目视检验 ........................................................................................................................... 11
2.1.4 清洁和更换过滤器............................................................................................................ 12
2.2 机械臂 ............................................................................................................................................. 14
2.2.1 检验计划 ........................................................................................................................... 14
2.2.2 功能检验 ........................................................................................................................... 14
2.2.3 目视检验 ........................................................................................................................... 15
3.零件的维修和更换 ...................................................................................................................................... 16
3.0.0 处理易受静电损坏零件 .................................................................................................... 16
3.0.1 推荐工具 .......................................................................................................................... 19
3.1 机械臂 ............................................................................................................................................. 20
3.1.1 将任何零件退回优傲机器人之前 .................................................................................... 20
3.1.2 机械臂配置 ....................................................................................................................... 21
3.1.3 制动器释放 ....................................................................................................................... 22
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南 ................................................................................ 23
3.1.5 扭矩值 ............................................................................................................................... 27
3.1.6 底座关节—底座安裝支架 ................................................................................................ 28
3.1.7 肩部关节—底座关节 ........................................................................................................ 30
3.1.8 上臂—肩部关节 ................................................................................................................ 32
3.1.9 肘部关节—上臂 ................................................................................................................ 34
3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节 .......................................................................................... 34
3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂 .......................................................................................................... 36
3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节 .............................................................................................. 38
3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节 .............................................................................................. 40
3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节 .................................................................................................. 40
3.1.15 校准关节的说明 ............................................................................................................. 42
3.1.16 双机械臂校准。 ............................................................................................................. 50