ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第32页

保留所有权利 32 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 3.1.8 上臂 — 肩部关节 拆卸 有关详情和照片，请参 见： 3.1.4 将关节与配对关节分离的 一般指南 1. 关闭控制器。 2. 拆下肩部关节上的蓝色 盖子。 3. 连接防静电腕带 4. 断开上臂与肩部关节之 间的电线 1 x 红色电线 = 48V DC 1 x 黑色电线 = 接地 黑色连接器 = 总线电缆（注意连 接器方位） 5. 拆卸对准螺钉 6. …

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肩部关节—底座关节：组装
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 使用螺钉和垫圈，将底座关节轻轻插入肩部关节。
2. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
3. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧至 2.6Nm。
4. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
5. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm。
6. 连接防静电腕带
7. 重新连接 连接器，如图所示。
8. 连接前，将通信电缆扭转 1.5 至 2 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
9. 将蓝色盖子安装在底座关节上，并上紧至 0.4Nm。
10. 继续 3.1.16 双机械臂校准。 章节，对机器人进行校准。
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3.1.8 上臂—肩部关节
拆卸
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 关闭控制器。
2. 拆下肩部关节上的蓝色盖子。
3. 连接防静电腕带
4. 断开上臂与肩部关节之间的电线
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）
5. 拆卸对准螺钉
6. 如图所示，拆卸上臂周围的螺钉：
7. 将肩部关节从上臂拉开。
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上臂—肩部关节：组装
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 使用上臂末端安装螺钉，轻轻地将肩部关节装配到肩部关节中。
2. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧至 2.6Nm。
3. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm。
4. 连接防静电腕带
5. 正确地重新连接电线。
6. 连接前，将通信电缆扭转 1.5 至 2 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
7. 将蓝色盖子安装在肩部关节上，并上紧至 0.4Nm。
8. 继续 3.1.16 双机械臂校准。 章节，对机器人进行校准。