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如何在 4 轴 平台上使用 旋转功能 37 www .nordsonefd.com china@nordsonefd.com 美国 & 加拿大 : 800-556-3484 欧洲 : +44 (0) 1582 666334 印度 :+ 91 80 4021 3600 亚洲 / 中国 :+86 (21) 3866 9006 l. 按 (MDI) 键然后用 键导航到 “R” 轴数据的一行。输入数值 90 ，然后按 键，机械 头将会旋…
如何在4轴
平台上使用
旋转功能
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美国&加拿大: 800-556-3484 欧洲: +44 (0) 1582 666334 印度:+ 91 80 4021 3600 亚洲/中国:+86 (21) 3866 9006
23. 如何在4轴平台上使用旋转功能
在这个练习中4轴平台的旋转功能用来在凸出的球面（瓶盖）上用45°
弯角针头与球面接触，沿着圆周画圆。
点胶过程的开始和结束都在12点钟的位置上，针头沿顺时针的方向移
动（见右图）。
小心：4轴平台对“R”（旋转轴）值的变化反应非常迅速。旋
转运动的速度和幅度，往往会让初学者感到吃惊。
在改变“R”轴（旋转轴）的数值时，应始终记得通过使用X，
Y，Z方向键将机械头远离作业工件（数英寸）。
一旦用户适应4轴机器人的旋转功能，可将此步骤省去。
a. 按 键。
b. 用 键选中 “
教导模式
” 然后按 键。
c 按 键分配一个新的程序编号（在本手册第6章中描述过）。
d. 当P1的数据界面出现时，用 键使机械头移动到距离工件后方3到4英寸的位置。
e. 按 (MDI)键 然后用 键导航到“R”轴数据的一行。输入数值180然后按 键，机械头
将会旋转到新的R值代表的位置。
f. 用 键点胶针头移动到工件边缘的12点钟位置上，然后按 键。
g. “
点类别选择
”界面出现。
h. 用 键选中“
线涂布开始点
”然后按 键。
i. “
线速度
” 界面出现。输入25(mm/s)然后按 键。
j. “
涂布装置
”界面出现。用 键选择“
开
”然后按 键。
k. 当P2的数据界面出现时，用 键将机械头移动到距离工件右侧3到4英寸的位置。
MODE
E
NTR
CURSOR
PRG.NO
GO
CURSOR
F3
ENTR
ENTR
CURSOR
ENTR
ENTR
CURSOR
P1/P5
P2
12
9
3
6
P3
P4
操作员
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平台上使用
旋转功能
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l. 按 (MDI) 键然后用 键导航到“R”轴数据的一行。输入数值90，然后按 键，机械
头将会旋转到新的R值代表的位置。
m. 用 键将点胶针头移动到工件边缘的3点钟位置，然后按 键。
n. “
点类别选择
”界面出现。
o. 用 键选中“CP
圆弧辅助点
”然后按 键。
p. “
线速度
”界面出现。输入25 (mm/s)然后按 键。
q. 当P3的数据界面出现时，用 键将机械头移动到距离工件上方或前方3到4英寸的位置。
r. 按 (MDI) 键然后用 键导航到“R”轴数据的一行。输入数值0，然后按 键，机械头
将会旋转到新的R值代表的位置。
s. 用 键将点胶针头移动到工件边缘的6点钟位置，然后按 键。
t. “
点类别选择
”界面出现。
u. 用 键选中“
线涂布经过点
”然后按 键。
v. “
线速度
”界面出现，输入25 (mm/s)然后按 键。
w. “
涂布装置
”界面出现，用 键选择“
开
”然后按 键。
x. 当P4的数据界面出现时，用 键将机械头移动到距离工件左侧3到4英寸的位置。
y. 按 (MDI) 键然后用 键导航到“R”轴数据的一行。输入数值-90，然后按 键，机械
头将会旋转到新的R值代表的位置。
z. 用 键将点胶针头移动到工件边缘的9点钟位置，然后按 键。
aa. “
点类别选择
”界面出现。
bb. 用 键选中“CP
圆弧辅助点
”然后按 键。
cc. “
线速度
”界面出现，输入25 (mm/s)然后按 键。
dd. 当P5的数据界面出现时，用 键将机械头移动到距离工件后方3到4英寸的位置。
ENTR
ENTR
C
URSOR
E
NTR
CURSOR
F3
GO
ENTR
ENTR
C
URSOR
ENTR
ENTR
CURSOR
CURSOR
F3
GO
ENTR
ENTR
CURSOR
ENTR
CURSOR
F3
GO
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平台上使用
旋转功能
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ee. 按 (MDI) 键，然后用 键导航到“R”轴数据的一行。输入数值-180 然后按 键，机
械头将会旋转到新的R值代表的位置。
ff. 用 键将点胶针头移动到工件边缘的12点钟位置，然后按 键。
gg. “
点类别选择
”界面出现。
hh. 用 键选中“
线涂布结束点
”然后按 键。
ii. 按 键然后按照下面描述的步骤来测试程序。
注意：运行带旋转功能的程序之前，请确保所有和旋转头相连的线缆以及气管都
有束线管保护。
机械头在旋转过程中，任何连接在机械头的物品都会缠绕在机械头上。
试运行程序前，请务必关闭点胶设备并释放流体压力。
a. 按 键。
b. 用 键选中“
确认运转
”然后按 键。
c. 按 键来运行程序。
MONITOR
CURSOR
ENTR
F4
E
NTR
CURSOR
E
NTR
SAVE
CURSOR
F3
GO