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M O TO MA N Spe cifications ■ 外形尺寸及动作范围 单位： mm : P 点动作范围 GP280L 31 14 928 规格 GP280L 型号 YR-1-06VR280-A00 自由度 垂直多关节型 （ 6 自由度） 负载 手腕 280 kg 重复定位精度 * 1 0.1 mm 动作范围 S 轴 （旋转） － 180° ~ + 180° L 轴 （下腕） － 45° ~ + 90° U 轴 （上腕） * 2…

100%1 / 14
M O TOMAN Specifications
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范围
GP250 GP280
Ø125
Ø92
285
1285
250
250 153
1150
650
381
2710
2020
3109
0
R
2710
R
804
0
30
°
8
P点
视角 A
A
R
B
T
S
U
Ｌ
8
375
441
494 207
2×Ø10H7
( 深
8）
2×Ø9H7
( 深
8
)
6×M10×P1.5
( 深
12
)
6×M10×P1.5
( 深
12
)
Ø63H7
Ø180h6
Ø92
Ø125
视角 A
B
T
S
U
L
A
2845
0
117
2446
1756
0
285 1015
250
250 1531150
650
P点
30
°
8
8
R
346
494
441
207
R
847
R
2446
6×M10×P1.5
( 深
12
)
6×M10×P1.5
( 深
12
)
2×Ø10H7
( 深
8）
2×Ø9H7
( 深
8
)
Ø63H7
Ø180h6
规格
GP250 GP280
型号
YR-1-06VX250-A00 YR-1-06VX280-A00
自由度 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
负载
手腕
250 kg 280 kg
U
轴
50 kg 30 kg
重复定位精度
*
1
0.05 mm 0.05 mm
动作范围
S
轴（旋转） －
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴（下腕） －
60°
~
+ 76°
－
60°
~
+ 76°
U
轴（上腕）
*
2
－
77.8°
~
+197°
－
77.8°
~
+197°
R
轴（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
B
轴（手腕摆动） －
125°
~
+125°
－
125°
~
+125°
T
轴（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
最大速度
S
轴（旋转）
1.75 rad/s, 100°/s 1.57 rad/s, 90°/s
L
轴（下腕）
1.57 rad/s, 90°/s 1.39 rad/s, 80°/s
U
轴（上腕）
1.69 rad/s, 97°/s 1.57 rad/s, 90°/s
R
轴（手腕旋转）
2.09 rad/s, 120°/s 2.01 rad/s, 115°/s
B
轴（手腕摆动）
2.09 rad/s, 120°/s 1.92 rad/s, 110°/s
T
轴（手腕回转）
3.32 rad/s, 190°/s 3.32 rad/s, 190°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
1385 N
･
m 1333 N
･
m
B
轴（手腕摆动）
1385 N
･
m 1333 N
･
m
T
轴（手腕回转）
735 N
･
m 706 N
･
m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
317 kg
･
m
2
142 kg
･
m
2
B
轴（手腕摆动）
317 kg
･
m
2
142 kg
･
m
2
T
轴（手腕回转）
200 kg
･
m
2
79 kg
･
m
2
本体质量
1345 kg 1300 kg
IEC
保护等级 本体
: IP54,
手腕
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
海拔
1000 m
以下
其他
无易燃性、腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*
3
5.0 kVA
设置方式 置地式
*
1: ISO 9283
为基准
.
*
2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（水平多关节机型除外）
*
3:
因用途、动作模式而异。
（注）本表记载的是
SI
单位系。
9
M O TOMAN Specifications
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范围
GP280L
3114
928
规格
GP280L
型号
YR-1-06VR280-A00
自由度 垂直多关节型（
6
自由度）
负载
手腕
280 kg
重复定位精度
*
1
0.1 mm
动作范围
S
轴（旋转） －
180°
~
+180°
L
轴（下腕） －
45°
~
+ 90°
U
轴（上腕）
*
2
－
120°
~
+15.5°
R
轴（手腕旋转） －
360°
~
+360°
B
轴（手腕摆动） －
125°
~
+125°
T
轴（手腕回转） －
360°
~
+360°
最大速度
S
轴（旋转）
1.92 rad/s, 110°/s
L
轴（下腕）
1.57 rad/s, 90°/s
U
轴（上腕）
1.57 rad/s, 90°/s
R
轴（手腕旋转）
2.18 rad/s, 125°/s
B
轴（手腕摆动）
2.18 rad/s, 125°/s
T
轴（手腕回转）
3.58 rad/s, 205°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
1960 N
･
m
B
轴（手腕摆动）
1960 N
･
m
T
轴（手腕回转）
950 N
･
m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
220 kg
･
m
2
B
轴（手腕摆动）
220 kg
･
m
2
T
轴（手腕回转）
140 kg
･
m
2
本体质量
2380 kg
IEC
保护等级 本体
: IP54,
手腕
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
海拔
1000 m
以下
其他
无易燃性、腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*
3
7.5 kVA
设置方式 置架式
*
1: ISO 9283
为基准
.
*
2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（水平多关节机型除外）
*
3:
因用途、动作模式而异。
（注）本表记载的是
SI
单位系。
10
M O TOMAN Specifications
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范围
GP400 GP600
Ø250
Ø160H7
Ø315h8
R
2942
P点
900 1050 250
300
1605400
609 680
15
°
R
1371
275
220
0
2942
796
0
215
2683
B
T
S
U
Ｌ
A
视角 A
260
R
8
12×M12×P1.75
( 深
25
)
Ø12H7
( 深
15）
Ø250
0
2942
796
0
215
2683
P点
900 1050 250
300
1605
400
706 777
15
°
8
R
2942
R
1371
275
220
视角 A
R
B
T
S
U
Ｌ
A
260
Ø160H7
Ø315h8
Ø12H7
( 深
15）
12×M12×P1.75
( 深
25
)
规格
GP400 GP600
型号
YR-1-06VX400-A00 YR-1-06VX600-A00
自由度 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
负载
手腕
400 kg 600 kg
U
轴
50 kg 50 kg
重复定位精度
*
1
0.1 mm 0.1 mm
动作范围
S
轴（旋转） －
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴（下腕） －
55°
~
+ 61°
－
55°
~
+ 61°
U
轴（上腕）
*
2
－
113°
~
+ 18°
－
113°
~
+ 18°
R
轴（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
B
轴（手腕摆动） －
115°
~
+115°
－
115°
~
+115°
T
轴（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
最大速度
S
轴（旋转）
1.78 rad/s, 102°/s 1.43 rad/s, 82°/s
L
轴（下腕）
1.69 rad/s, 97°/s 1.43 rad/s, 82°/s
U
轴（上腕）
1.69 rad/s, 97°/s 1.43 rad/s, 82°/s
R
轴（手腕旋转）
1.40 rad/s, 80°/s 1.40 rad/s, 80°/s
B
轴（手腕摆动）
1.40 rad/s, 80°/s 1.40 rad/s, 80°/s
T
轴（手腕回转）
3.00 rad/s, 172°/s 2.83 rad/s, 162°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
2989 N
･
m 3430 N
･
m
B
轴（手腕摆动）
2989 N
･
m 3430 N
･
m
T
轴（手腕回转）
1343 N
･
m 1764 N
･
m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
500 kg
･
m
2
520 kg
･
m
2
B
轴（手腕摆动）
500 kg
･
m
2
520 kg
･
m
2
T
轴（手腕回转）
315 kg
･
m
2
350 kg
･
m
2
本体质量
2840 kg 3035 kg
IEC
保护等级 本体
: IP30,
手腕
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
海拔
1000 m
以下
其他
无易燃性、腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*
3
7.0 kVA
设置方式 置地式
*
1: ISO 9283
为基准
.
*
2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（水平多关节机型除外）
*
3:
因用途、动作模式而异。
（注）本表记载的是
SI
单位系。
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