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M O TO MA N Spe cifications ■ 外形尺寸及动作范围 单位： mm : P 点动作范围 GP180-120 GP180 Ø92 Ø125 Ø63H7 Ø160h6 30 ° 8 视角 A 8 A 325 1225 650 1150 153 300 P 点 R 2702 R 713 ( 275 ) 344 276 349 3061 332 2702 970 0 0 B T S U L R 225 2×Ø10H7 …

100%1 / 14
M O TOMAN Specifications
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范围
GP110
2
×Ø
10H7
（深
15
)
Ø125
Ø31.5H7
Ø145h6
7
16
视角 A
30
°
320 1020
0
P点
1536
2236
870
540
0
2456
1295
573
270
315
200
B
L
S
R
U
T
A
235 191
R
2236
R
740
10×M10×P1.5
( 深
15
)
视角 A
P点
2001020320
540 435 435
235 191
E
0
1469
2236
1336
0
2456
270
319
16
7
Ø125
A
B
L
S
R
U
T
577
30
°
R
713
R
2236
Ø31.5H7
Ø145h6
10×M10×P1.5
( 深
15
)
2
×Ø
10H7
（深
15
)
GP110B
7
轴机型
规格
GP110 GP110B
型号
YR-1-06VX110-A00 YR-1-07VXB110-A00
自由度 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
7
自由度）
负载
手腕
110 kg 110 kg
U
轴
10 kg 10 kg
重复定位精度
*
1
0.03 mm 0.04 mm
动作范围
S
轴（旋转） －
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴（下腕） －
90°
~
+155°
－
45°
~
+155°
E
轴（中腕） －
45°
~
+120°
U
轴（上腕）
*
2
－
80°
~
+ 90°
－
70°
~
+ 90°
R
轴（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
B
轴（手腕摆动） －
125°
~
+125°
－
125°
~
+125°
T
轴（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
最大速度
S
轴（旋转）
2.45 rad/s, 140°/s 2.45 rad/s, 140°/s
L
轴（下腕）
1.92 rad/s, 110°/s 1.92 rad/s, 110°/s
E
轴（中腕）
1.92 rad/s, 110°/s
U
轴（上腕）
2.27 rad/s, 130°/s 2.27 rad/s, 130°/s
R
轴（手腕旋转）
3.05 rad/s, 175°/s 3.05 rad/s, 175°/s
B
轴（手腕摆动）
3.05 rad/s, 175°/s 3.05 rad/s, 175°/s
T
轴（手腕回转）
4.44 rad/s, 255°/s 4.45 rad/s, 255°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
721 N
･
m 721 N
･
m
B
轴（手腕摆动）
721 N
･
m 721 N
･
m
T
轴（手腕回转）
294 N
･
m 294 N
･
m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
60 kg
･
m
2
60 kg
･
m
2
B
轴（手腕摆动）
60 kg
･
m
2
60 kg
･
m
2
T
轴（手腕回转）
33.7 kg
･
m
2
33.7 kg
･
m
2
本体质量
660 kg 790 kg
IEC
保护等级 本体
: IP54,
手腕
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
海拔
1000 m
以下
其他
无易燃性、腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*
3
5.0 kVA
设置方式 置地式
*
1: ISO 9283
为基准
.
*
2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（水平多关节机型除外）
*
3:
因用途、动作模式而异。
（注）本表记载的是
SI
单位系。
6
M O TOMAN Specifications
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范围
GP180-120GP180
Ø92
Ø125
Ø63H7
Ø160h6
30
°
8
视角 A
8
A
325 1225
650
1150
153
300
P点
R
2702
R
713
(
275
)
344
276
349
3061
332
2702
970
0
0
B
T
S
U
L
R
225
2×Ø10H7
( 深
8
)
2×Ø9H7
( 深
8
)
6×M10×P1.5
( 深
14
)
6×M10×P1.5
( 深
14
)
Ø125
Ø92
视角 A
8
8
30
°
1590325
225
1150
300 153
650
3416
689
3058
0
970
0
P点
（
275
）
344
276
349
R
3058
A
B
T
S
U
L
R
908
R
6×M10×P1.5
( 深
14
)
6×M10×P1.5
( 深
14
)
2×Ø10H7
( 深
8
)
2×Ø9H7
( 深
8
)
Ø63H7
Ø160h6
规格
GP180 GP180-120
型号
YR-1-06VX180-A00 YR-1-06VX180-120-A00
自由度 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
负载
手腕
180 kg 120 kg
U
轴
30 kg 30 kg
重复定位精度
*
1
0.05 mm 0.05 mm
动作范围
S
轴（旋转） －
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴（下腕） －
60°
~
+ 76°
－
60°
~
+ 76°
U
轴（上腕）
*
2
－
86°
~
+ 90°
－
86°
~
+ 90°
R
轴（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
B
轴（手腕摆动） －
130°
~
+130°
－
130°
~
+130°
T
轴（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
最大速度
S
轴（旋转）
2.18 rad/s, 125°/s 2.18 rad/s, 125°/s
L
轴（下腕）
2.01 rad/s, 115°/s 2.01 rad/s, 115°/s
U
轴（上腕）
2.18 rad/s, 125°/s 2.18 rad/s, 125°/s
R
轴（手腕旋转）
3.18 rad/s, 182°/s 3.18 rad/s, 182°/s
B
轴（手腕摆动）
3.05 rad/s, 175°/s 3.05 rad/s, 175°/s
T
轴（手腕回转）
4.63 rad/s, 265°/s 4.63 rad/s, 265°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
1000 N
･
m 883 N
･
m
B
轴（手腕摆动）
1000 N
･
m 883 N
･
m
T
轴（手腕回转）
618 N
･
m 520 N
･
m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
90 kg
･
m
2
79 kg
･
m
2
B
轴（手腕摆动）
90 kg
･
m
2
79 kg
･
m
2
T
轴（手腕回转）
46.3 kg
･
m
2
40 kg
･
m
2
本体质量
1020 kg 1090 kg
IEC
保护等级 本体
: IP54,
手腕
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
海拔
1000 m
以下
其他
无易燃性、腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*
3
5.0 kVA
设置方式 置地式
*
1: ISO 9283
为基准
.
*
2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（水平多关节机型除外）
*
3:
因用途、动作模式而异。
（注）本表记载的是
SI
单位系。
7
M O TOMAN Specifications
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范围
GP215 GP225
Ø125
92
dia.
Ø63H7
Ø180h6
P点
0
2221
2912
0
3311
583
650 1150
250
153
2501490
285
R
899
R
2912
375
441
494
207
30
°
8
视角 A
A
R
B
T
S
U
Ｌ
8
6×M10×P1.5
( 深
12
)
6×M10×P1.5
( 深
12
)
2×Ø10H7
( 深
8）
2×Ø9H7
( 深
8
)
Ø92
Ø125
30
°
8
8
视角 A
3061
325
1225
2702
0
970
P点
344
276
349
332
0
R
2702
R
B
T
S
U
L
Ｌ
A
(
275
)
1150
300
153650
250
R
713
2×Ø10H7
( 深
8）
2×Ø9H7
( 深
8
)
6×M10×P1.5
( 深
14
)
6×M10×P1.5
( 深
14
)
Ø63H7
Ø180h6
规格
GP215 GP225
型号
YR-1-06VX215-A00 YR-1-06VX225-A00
自由度 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
负载
手腕
215 kg 225 kg
U
轴
50 kg 30 kg
重复定位精度
*
1
0.05 mm 0.05 mm
动作范围
S
轴（旋转） －
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴（下腕） －
60°
~
+ 76°
－
60°
~
+ 76°
U
轴（上腕）
*
2
－
77.8°
~
+197°
－
86°
~
+ 90°
R
轴（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
B
轴（手腕摆动） －
125°
~
+125°
－
125°
~
+125°
T
轴（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
最大速度
S
轴（旋转）
1.75 rad/s, 100°/s 2.09 rad/s, 120°/s
L
轴（下腕）
1.57 rad/s, 90°/s 1.69 rad/s, 97°/s
U
轴（上腕）
1.69 rad/s, 97°/s 2.01 rad/s, 115°/s
R
轴（手腕旋转）
2.09 rad/s, 120°/s 2.53 rad/s, 145°/s
B
轴（手腕摆动）
2.09 rad/s, 120°/s 2.53 rad/s, 145°/s
T
轴（手腕回转）
3.32 rad/s, 190°/s 3.84 rad/s, 220°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
1176 N
･
m 1372 N
･
m
B
轴（手腕摆动）
1176 N
･
m 1372 N
･
m
T
轴（手腕回转）
710 N
･
m 735 N
･
m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
317 kg
･
m
2
145 kg
･
m
2
B
轴（手腕摆动）
317 kg
･
m
2
145 kg
･
m
2
T
轴（手腕回转）
200 kg
･
m
2
84 kg
･
m
2
本体质量
1340 kg 1080 kg
IEC
保护等级 本体
: IP54,
手腕
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
海拔
1000 m
以下
其他
无易燃性、腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*
3
5.0 kVA
设置方式 置地式
*
1: ISO 9283
为基准
.
*
2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（水平多关节机型除外）
*
3:
因用途、动作模式而异。
（注）本表记载的是
SI
单位系。
8