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M O T O M A N Specifications ■ 外形尺寸及动作范围 单位： mm : P 点动作范围 GP165R GP200R 置架式机型 置架式机型 Ø92 Ø125 Ø63H7 Ø160h6 视角 A R 1212 R 3140 555 365 L S R U T 30 ° 2850 310 0 0 3140 1932 P 点 0 795 740 1150 250 153 1225 225 8 B 8 A 2×Ø10…

100%1 / 14
M O TOMAN Specifications
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范围
GP400 GP600
Ø250
Ø160H7
Ø315h8
R
2942
P点
900 1050 250
300
1605400
609 680
15
°
R
1371
275
220
0
2942
796
0
215
2683
B
T
S
U
Ｌ
A
视角 A
260
R
8
12×M12×P1.75
( 深
25
)
Ø12H7
( 深
15）
Ø250
0
2942
796
0
215
2683
P点
900 1050 250
300
1605
400
706 777
15
°
8
R
2942
R
1371
275
220
视角 A
R
B
T
S
U
Ｌ
A
260
Ø160H7
Ø315h8
Ø12H7
( 深
15）
12×M12×P1.75
( 深
25
)
规格
GP400 GP600
型号
YR-1-06VX400-A00 YR-1-06VX600-A00
自由度 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
负载
手腕
400 kg 600 kg
U
轴
50 kg 50 kg
重复定位精度
*
1
0.1 mm 0.1 mm
动作范围
S
轴（旋转） －
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴（下腕） －
55°
~
+ 61°
－
55°
~
+ 61°
U
轴（上腕）
*
2
－
113°
~
+ 18°
－
113°
~
+ 18°
R
轴（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
B
轴（手腕摆动） －
115°
~
+115°
－
115°
~
+115°
T
轴（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
最大速度
S
轴（旋转）
1.78 rad/s, 102°/s 1.43 rad/s, 82°/s
L
轴（下腕）
1.69 rad/s, 97°/s 1.43 rad/s, 82°/s
U
轴（上腕）
1.69 rad/s, 97°/s 1.43 rad/s, 82°/s
R
轴（手腕旋转）
1.40 rad/s, 80°/s 1.40 rad/s, 80°/s
B
轴（手腕摆动）
1.40 rad/s, 80°/s 1.40 rad/s, 80°/s
T
轴（手腕回转）
3.00 rad/s, 172°/s 2.83 rad/s, 162°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
2989 N
･
m 3430 N
･
m
B
轴（手腕摆动）
2989 N
･
m 3430 N
･
m
T
轴（手腕回转）
1343 N
･
m 1764 N
･
m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
500 kg
･
m
2
520 kg
･
m
2
B
轴（手腕摆动）
500 kg
･
m
2
520 kg
･
m
2
T
轴（手腕回转）
315 kg
･
m
2
350 kg
･
m
2
本体质量
2840 kg 3035 kg
IEC
保护等级 本体
: IP30,
手腕
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
海拔
1000 m
以下
其他
无易燃性、腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*
3
7.0 kVA
设置方式 置地式
*
1: ISO 9283
为基准
.
*
2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（水平多关节机型除外）
*
3:
因用途、动作模式而异。
（注）本表记载的是
SI
单位系。
11
M O T O M A N Specifications
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范围
GP165R GP200R
置架式机型 置架式机型
Ø92
Ø125
Ø63H7
Ø160h6
视角 A
R
1212
R
3140
555 365
L
S
R
U
T
30
°
2850
310
0 0
3140
1932
P点
0
795
740 1150
250 153
1225
225
8
B
8
A
2×Ø10H7
( 深
8）
2×Ø9H7
( 深
8）
6×M10×P1.5
( 深
12
)
6×M10×P1.5
( 深
12
)
Ø92
Ø125
8
30
°
R
1232
R
3140
555 365
视角 A
8
2850
310
0
3140
1932
P点
0
795
0
740
1150
250 153
1225
250
R
B
T
S
U
Ｌ
A
2×Ø10H7
( 深
8）
2×Ø9H7
( 深
8）
Ø63H7
Ø180h6
6×M10×P1.5
( 深
12
)
6×M10×P1.5
( 深
12
)
规格
GP165R GP200R
型号
YR-1-06VR165-A00 YR-1-06VR200-A00
自由度 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
负载
手腕
165 kg 200 kg
U
轴
30 kg 30 kg
重复定位精度
*
1
0.05 mm 0.05 mm
动作范围
S
轴（旋转） －
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴（下腕） －
130°
~
+ 80°
－
130°
~
+ 80°
U
轴（上腕）
*
2
－
79.4°
~
+ 78°
－
78.4°
~
+ 78°
R
轴（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
B
轴（手腕摆动） －
130°
~
+130°
－
125°
~
+125°
T
轴（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
360°
~
+360°
最大速度
S
轴（旋转）
1.83 rad/s, 105°/s 1.57 rad/s, 90°/s
L
轴（下腕）
1.83 rad/s, 105°/s 1.48 rad/s, 85°/s
U
轴（上腕）
1.83 rad/s, 105°/s 1.48 rad/s, 85°/s
R
轴（手腕旋转）
3.05 rad/s, 175°/s 2.09 rad/s, 120°/s
B
轴（手腕摆动）
2.62 rad/s, 150°/s 2.09 rad/s, 120°/s
T
轴（手腕回转）
4.19 rad/s, 240°/s 3.32 rad/s, 190°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
921 N
･
m 1344 N
･
m
B
轴（手腕摆动）
921 N
･
m 1344 N
･
m
T
轴（手腕回转）
490 N
･
m 715 N
･
m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
85 kg
･
m
2
143 kg
･
m
2
B
轴（手腕摆动）
85 kg
･
m
2
143 kg
･
m
2
T
轴（手腕回转）
45 kg
･
m
2
80 kg
･
m
2
本体质量
1760 kg 1830 kg
IEC
保护等级 本体
: IP54,
手腕
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
海拔
1000 m
以下
其他
无易燃性、腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*
3
5.0 kVA
设置方式 置架式
*
1: ISO 9283
为基准
.
*
2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（水平多关节机型除外）
*
3:
因用途、动作模式而异。
（注）本表记载的是
SI
单位系。
12
M O T O M A N Specifications
■
外形尺寸及动作范围 单位：mm
:
P点动作范围
GP400R
置架式机型
12H7
Ø250h8
视角 A
0
3518
743
1524
0
686 821
3384
1100
280
250250
R
3518
R
1847
725
500
1000
P点
A
R
B
T
S
U
Ｌ
260260
150
°
150
°
30
°
30
°
60
°
Ø200
4
(
20
)
60
°
60
°
30
°
60
°
15
°
15
°
Ø225
18
160
dia.
＋
0
.
063
0
Ø160H8
8×Ø14
Ø12H7
( 深
20）
6×M12×P1.75
( 深
20
)
规格
GP400R
型号
YR-1-06VR400-A00
自由度 垂直多关节型（
6
自由度）
负载
手腕
400 kg
U
轴
10 kg
重复定位精度
*
1
0.1 mm
动作范围
S
轴（旋转） －
150°
~
+150°
L
轴（下腕） －
122°
~
+ 20°
U
轴（上腕）
*
2
－
9°
~
+120°
R
轴（手腕旋转） －
360°
~
+360°
B
轴（手腕摆动） －
120°
~
+120°
T
轴（手腕回转） －
360°
~
+360°
最大速度
S
轴（旋转）
1.40 rad/s, 80°/s
L
轴（下腕）
1.40 rad/s, 80°/s
U
轴（上腕）
1.40 rad/s, 80°/s
R
轴（手腕旋转）
1.40 rad/s, 80°/s
B
轴（手腕摆动）
1.40 rad/s, 80°/s
T
轴（手腕回转）
2.79 rad/s, 160°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
1960 N
･
m
B
轴（手腕摆动）
1960 N
･
m
T
轴（手腕回转）
833 N
･
m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
150 kg
･
m
2
B
轴（手腕摆动）
150 kg
･
m
2
T
轴（手腕回转）
50 kg
･
m
2
本体质量
3560 kg
IEC
保护等级 本体
: IP30,
手腕
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
海拔
1000 m
以下
其他
无易燃性、腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘等
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*
3
7.0 kVA
设置方式 置架式
*
1: ISO 9283
为基准
.
*
2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（水平多关节机型除外）
*
3:
因用途、动作模式而异。
（注）本表记载的是
SI
单位系。
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