ZHX-A30-AS-IN在线联体机操作说明书(2)2016-6-21.pdf - 第41页
ZHX-A30-A S/-IN 自动卧式联 体插件机操作 说明书 深圳市中禾 旭精密机械有 限公司 http:// www .z kdip.com - 41 - 台达伺服驱动器 常用参数设置表如 下： 参数编号 参数名称 实际设定值 设置范围 P2—00 位置控制比例增益 47 0~~1023 P2—01 位置控制增益变动比率 100 10~~500 P2—02 位置控制前馈增益 5000 10~~20000 P2—03 位置控制前馈增…
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2
、伺服器参数的调整
本机器共采用了两种伺服驱动器，它门的操作分别如下：
1
）、松下
A4
伺服器参数的基本操作如下：
调整方法和步骤：
（1）按 S 键进入选择模式。
（2）按 M 选择符号：
（3）按上下键选择所需要的参数。如 、 等。
（4）按 S 键确认所需要修改的参数。
（5）按上下键设置所需要的参数等值。
（6）再按 S 键确认（若需设置其它参数，则返回第③步操作）。
（7）按 M 键选择符号： 。
（8）按 S 键确认。
（9）长按（3 秒）向上键，直到出现： 符号表示完成。
（10）关闭电源再重新通电， OK。
2）松下 A4 伺服驱动器常用参数设置表:
参数编号
参数名称
设置范围
实际设定值
PR-21
实时自动增益设置
0~6
1
PR-22
实时自动增益的机械刚性选择
0~15
4
PR-41
指令脉冲旋转方向设置
0~1
1
PR-42
指令脉冲输入方式
0~3
3
PR-44
反馈脉冲分倍频分子
1~32767
2500
PR-4B
指令脉冲分倍频分母
0~10000
1000
（备注： PR-22 参数值不能大于 8）
3）、台达伺服器的基本操作如下：
a) 按 MODE 进入选择模式，还是按此键，直到出现 P0—00。
b) 按 shift 键,就可选：P0—00 、P1—00、P2—00、P3—00、P4—00。
c) 例如确认要修改 P1—00 后，再按面板的上▲、下▼键，进一部选要修改的序号，
如按向上键就出现 P1—01，每按一下会累积向上加，如 P1—02、P1—03….若要
退回前一位，请按向下键。
d) 确认了修改序号后，再按 S 键，就出现该序号的参数值，这时按上、下键就可以
修改数值了。（若是不修改，再按 MODE 就会回到修改序号 P1—01 界面上，进而
查看下一位）
e) 当修改数值后，再按 S 键，出现“—END”就完成修改了。
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台达伺服驱动器常用参数设置表如下：
参数编号
参数名称
实际设定值
设置范围
P2—00
位置控制比例增益
47
0~~1023
P2—01
位置控制增益变动比率
100
10~~500
P2—02
位置控制前馈增益
5000
10~~20000
P2—03
位置控制前馈增益常数
5
2~~100
P2—04
速度增益控制
847
0~~20000
P2—05
速度控制增益变动比率
100
10~~500
P2—06
速度积分补偿
30
0~~4095
P2—25
共振抑制低通滤波
8
0~~1000
P2—26
外部干扰抵抗增益
55
0~~30000
4
）、松下
A5
伺服驱动器报警代码及排除。
Minas A5 驱动器具有不同的保护功能。当其中任一功能激活时，驱动器切断电流，报
警输出信号（ALM）没有输出。显示面板上的 7 段 LED 会闪烁显示相应的报警代码。根据下
表的常见报警现象，解除报警，让驱动器正常工作。
保 护 功
能
报 警
代码
故障原因
应对措施
控 制 电
源 欠 电
压
11
控制电源逆变器上的 P、N 间电压低于
规定值。
① 交流电源电压太低。瞬时失电。
② 电源容量太小，电源接通瞬间的冲
击电流导致电压跌落
③ 驱动器（内部电路）有缺陷。
测量 L1C、L2C 和 r、t 之间电压。
1 提高电源电压。更换电源。
2 增大电源容量。
③ 请换用新的驱动器。
过电压
12
①电源电压高过了允许输入电压的范
围。逆变器上 P、N 间电压超过了规定
值。电源电压太高。
②存在容性负载或 UPS（不间断电源）
使得线电压升高。
③ 驱动器（内部电路）有缺陷。
①测量 L1、L2 和 L3 之间的相电
压。
配备电压正确的电源。
②排除容性负载。
③请换用新的驱动器。
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主电源
欠电压
13
当参数 PR65 设成 1 时，LI、L3 相间
电压发生瞬时跌落，但至少是参数
Pr6D 所设定的时间；或者，在伺服使
能（Servo-ON）状态下主电源逆变器
P-N 间相电压下降到规定值以下。
① 主电源电压太低。发生瞬时失电。
② 发生瞬时断电。
③ 电源容量太小，电源接通瞬间的冲
击电流导致电压跌落。
⑤ 驱动器（内部电路）有缺陷。
测量 L1、L2、L3 端子之间的相电
压。
① 提高电源电压，换新的电源，
排除电磁继电器故障后再重新接
通电源。
② 检查 Pr6D 设定值，纠正各相
接线。
③ 请参照“附件清单”，增大电
源容量。
⑤ 请换用新的驱动器。
过电流
和
接地错
误
14
流入逆变器的电缆超过了规定值。
① 驱动器（内部电路、IGBT 或其它
部件）有缺陷。
②电机电缆（U、V、W）短路了。
③ 电机电缆（U、V、W）接地了。
④ 电机烧坏了。
⑤ 电机电缆接触不良。
⑥ 频繁的伺服 ON/OFF（SRV-ON）动
作导致动态制动器的继电器触点溶化
而粘连。
⑦ 电机与此驱动器不匹配。
⑧ 脉冲的输入与伺服 ON 动作同时激
活，甚至更早。
① 断开电机电缆，激活伺服 ON
信号。如果马上出现此报警，请
换用新驱动器。
②检查电机电缆，确保 U、V、W
没有短路。正确的连接电机电缆。
③ 检查 U、V、W 与“地线”各自
的绝缘电阻。如果绝缘破坏，请
换用新线材。
④ 检查电机电缆 U、V、W 之间的
阻值。如果阻值不平衡，请换用
新驱动器。
⑤ 检查电机的 U、V、W 端子是否
有松动或未接，应保证可靠的电
气接触。
⑥ 请换用新驱动器，请勿用伺服
ON/OFF 信号（SRV-ON）来启动或
停止电机。
⑦ 检查驱动器铭牌，按照上面的
提示换用匹配的电机。
⑧ 在伺服 ON 后至少等待 100ms
再输入脉冲指令。
电机和/
或驱动
器过热
15
伺服驱动器的散热片或功率器件的温
度高过了规定值。
①驱动器的环境温度超过了规定值。
②驱动器过载了。
① 降低环境温度，改善冷却条
件。
② 增大驱动器与电机的容量；延
长减速时间；减轻负载。
转矩指令实际值超过参数 Pr72 设定
的过载水平时，按照电机的过载保护
用 PANATERM 波形图功能监测转
矩（电流）的振荡或波动。检查