RL131維修手冊.pdf - 第76页
RL131 维修手册 4.1 控制系统配置 DA8MCC-14-020-A 0 4.1-7 保护功能 错误 代码编号 原因 处理 超载保护 （过负荷保 护） 16 扭 矩 指 令 的 值 超 过 了 过 负 荷 设 定 水 平 时， 根据后 述的时限特性， 启动了过负 荷保护。 1. 负荷过重，实效 扭矩超过了定额扭 矩，持续 了长时间的运转。 2. 因增益调整不良 而引起振荡、摆动 等动作。 3. 电机的误配线、 断线。 4. 因机器…
RL131
维修手册
4.1 控制系统配置
DA8MCC-14-020-A0
4.1-6
保护功能
错误
代码编号
原因 处理
主电源不足
电压保护
13
伺服放大器中的主电源变频器的 P-N
间电压降低，已在规定值以下。
1. 电源电压过低，发生瞬间停电。
2. 发生瞬间停电。
3. 电源不足···打开主电源时，因受冲击
电流的影响，使电源电压下降。
4. 缺相···规格为三相输入的驱动器却
在单相电源下运转。
5. 驱动器故障 (电路故障)。
6. 使维修开关 ON 、进行安全解除后，
维修开关马上就被置于 OFF 了 。
7. 将安全盖开 ® 闭后，进行安全解除
后，马上又使安全盖开了。
对 主 电 源 输 入 端 子 [ 连接 器 或 端 子 台
(L1,L2,L3)] 的线间电压进行测量。
1. 改变电源。排除主电源电磁接触器掉落
这一原因后，再次投入电源。
2. 对电源的各相进行正确设定。
请与本公司的服务部门联系。
3. 提高电源的容量。
4. 正确连接电源的各相 (L1, L2, L3)。
单相 100V 以及单相 200V 请使用 L1, L3。
5. 更换成新驱动器。
6. 重新接通电源。
7. 重新接通电源。
＊过电流保护
14
通过变频器的电流超过了规定值。
1. 驱动器故障 (电路、IGBT 的元件有
问题等) 。
2. 电机线 U、V、W 短路。
3. 电机线接地短路
4. 电机烧毁
5. 电机线接触不良
6. 由于频繁地打开和关闭伺服装置而
导致动态制动器的继电器熔敷。
7. 电机与放大器不匹配。
1. 拆下电机线，使伺服装置 ON，如果立即发
生错误，则需更换成新的伺服放大器（动作
过程中）。
2. 确认电机的连接线，U, V, W 是否短路。
确认连接器的引线是否有毛刺线。
正确连接电机线。
3. 确认电机线 U,V,W 与电机接地线之间的
绝缘电阻，绝缘不良时更换电机。
4. 确认电机各线间电阻是否平衡，
若不平衡，更换电机。
5. 确认电机连接部位 U,V,W 连接柱是否
脱落，若有松动或脱落，请务必固定好。
6. 更换驱动器。
不要用伺服的 ON·OFF 来运转和停止。
7. 通过铭牌对电机和放大器的型号 (容量)
进行确认。更换成与放大器匹配的电机。
＊过热保护
15
放大器的散热器、电源离子的温度已在
规定值以上。
1. 驱动器的使用温度超过了规定值。
2. 过负荷
1. 确认驱动器的使用温度，改善冷却条件。
2. 提高驱动器、电机的容量
延长加减速时间的设定，
降低负荷。
RL131
维修手册
4.1 控制系统配置
DA8MCC-14-020-A0
4.1-7
保护功能
错误
代码编号
原因 处理
超载保护
（过负荷保
护）
16
扭矩指令的值超过了过负荷设定水平
时，根据后述的时限特性，启动了过负
荷保护。
1. 负荷过重，实效扭矩超过了定额扭
矩，持续了长时间的运转。
2. 因增益调整不良而引起振荡、摆动
等动作。
3. 电机的误配线、断线。
4. 因机器的相互碰触等，使得机器突然
变得沉重。机器的扭曲。
5. 在电磁制动器动作的状态下一直运
转着。
6. 在对数台进行配线时，把电机线误连
接到其它轴上导致误配线。
1. 增加驱动器、电机的容量。延长加减速时
间的设定。降低负荷。
2. 请与本公司服务部门联系。
3. 按配线图对电机线进行连接。
更换电缆。
在 CN X2 中，从下面起按照黑色 (W) 、
白色 (V) 、红色 (U) 的顺序对电缆进行
连接。
4. 消除机器的扭曲，减轻负荷。
5. 检测电磁制动器端子的电压。
放开电磁制动器。
6. 一台电机的配线、编码器的配线应与
一台放大器相对应，进行正确配线。
＊再生过负荷
保护
18
再生能量超过了再生电阻的处理能力。
1. 因负荷惯性大而使得在减速过程中
发生的再生能量引起变频器的电压
上升，但由于再生电阻对能量的吸
收不足，使电压上升到了能检测到
异常的检测值。
2. 因电机转速过高，因此在规定的减
速时间内不能吸收完再生能量。
1. 通过提高电机、驱动器的容量、外置再生
电阻等，来提高再生处理能力。
2. 通过降低电机的旋转速度、延长减速时间
等措施来减少减速时的再生能量。
＊编码器通信
异常保护
21
编码器与驱动器的通信中断达到一定
次数时，断线检测功能动作了。
＊编码器通信
数据异常保护
23
来自编码器的数据出现通信异常。主要
是因干扰造成数据异常。虽然能正常接
收，但数据内容异常。
按照接线图对编码器的配线进行连接。
纠正连接柱的接线错误。
将编码器线与连接器 CN X6 进行连接。(请
确认是否错误地接在了用于连接外部标尺
的连接器 CNX7 上了)
请确保编码器的电源电压为 DC5V±5%
(4.75V ~ 5.25V) …尤其是当编码器线较
长时请格外注意。
如果电机配线与编码器配线被绑扎在一
起，请将其分离。
位置偏差过大
保护
24
位置偏差脉冲超过了设定。
1. 电机的动作没有跟上指令。
1. 确认电机是否按照位置指令旋转。通过扭
矩监视器确认输出扭矩是否饱和。进行增
益调整。将 SV.Pr5E (第 1 扭矩极限设定
)
设置为最大。按照配线图对编码器进行接
线。延长加减速时间。减轻负荷，降低
速度。
RL131
维修手册
4.1 控制系统配置
DA8MCC-14-020-A0
4.1-8
保护功能
错误
代码编号
原因 处理
过速度保护
26
电机旋转速度超过了设定值。 不要给予过大的速度命令。
偏差计数器
溢出保护
29
偏差计数器的值超过了 227
(134217728)。
请与本公司服务部门联系。
软件极限保护
34
相对于位置指令输入范围而言，电机超
过了所设定的可动作范围。
1. 增益不合适。
1. 请与本公司服务部门联系。
＊EEPROM
参数异常保护
36
当电源接通时，读取来自 EEPROM 的
数据时，参数保存区域的数据损坏了。
对所有的参数重新进行设定。
如果多次反复发生，可能是存在故障，请
更换驱动器。
请与本公司服务部门联系。
＊EEPROM
检测代码
异常保护
37
当电源接通时，读取来自 EEPROM 的
数据时，EEPROM 写入确认数据损坏
了。
可能存在故障，请更换驱动器。
请与本公司服务部门联系。
紧急停止输入
异常保护
39
紧急停止输入 (EMG-STP : CN X5
2 引脚) 成为 OFF 时，被看作为有异
常而跳开。
请确认连接紧急停止输入的开关的电源和
电线是否存在异常。
请确认紧急停止输入 (CN X5 2 引脚) 应
处于 ON 状态。
请确认接通电源时，控制信号的电线
(DC12V ~ 24V) 的上升是否比伺服驱动器
的上升缓慢。
＊编码器 Z 相
异常保护
48
检测出 2500 [p/r] 5 串行编码器的 Z 相
的脉冲短缺。
请更换电机。
＊编码器 CS
信号异常保护
49
检测出 2500 [p/r] 5 串行编码器 CS 信
号的理论异常。
请更换电机。
原点复归
异常保护
68
在原点复归动作过程中发生了异常。被
输入了禁止异常驱动的输入信号。原点
复归动作所需要的参数没有设定，或设
置了无效值。
请确认连接禁止驱动输入 (CCWL,CWL :
CN X5 19, 20 引脚) 的开关、极限传感器
和电线、电源是否存在异常。
请确认与原点复归相关的参数设定。
未定义数据
异常保护
69
动作指令所命令的步动作、JOG 动作
所需要的参数没有设定，或设置了无效
值
请确认定位参数、步参数的设定。
请与本公司服务部门联系。
当前位置超限
异常保护
70
当16.Pr51 (环绕许可) 为0 的状态下，
当前位置 (-2147483647 ~
2147483647) 超出限度了。
不要给出使当前位置超出 -2147483647 ~
2147483647 的动作指令。
尤其对相对动作、JOG 动作和原点偏移量
动作要格外注意。
检测出禁止驱
动异常保护
71
在原点复归完成后的步动作和 JOG 动
作时，检测到了动作方向的禁止驱动的
输入。
与禁止驱动的输入 (CCWL,CWL : CN
X5 19, 20 引脚) 同处于开放状态。
请确认连接禁止驱动输入 (CCWL,CWL )
的开关、极限传感器和电线、电源是否存
在异常。
请确认动作指令和极限传感器的安装状
态。
请确认原点偏移量动作方向与禁止驱动输
入方向是否一致。
＊最大移动量
限制异常保护
72
在原点复归完成后的步动作和 JOG 动
作中，电机的指令位置超出了最大移动
量的限制范围。
请不要给出使指令位置超出最大移动量限
制范围的动作指令。尤其对相对动作、JOG
动作和原点偏移量动作要格外注意。